[实用新型]取杯机器人及取杯夹爪有效
申请号: | 201922190192.8 | 申请日: | 2019-12-09 |
公开(公告)号: | CN211565952U | 公开(公告)日: | 2020-09-25 |
发明(设计)人: | 王志凯;吴啟菡 | 申请(专利权)人: | 广东智源机器人科技有限公司 |
主分类号: | B25J15/08 | 分类号: | B25J15/08;B25J9/00 |
代理公司: | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 卢璐 |
地址: | 528300 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 取杯夹爪 | ||
1.一种取杯夹爪,其特征在于,包括:
夹爪本体,所述夹爪本体设有用于容纳杯体的容纳腔,沿重力方向,所述容纳腔的直径呈递减趋势,所述容纳腔的腔壁为与所述杯体相匹配的锥形面;以及,
驱动件,与所述夹爪本体驱动连接,所述驱动件用于驱动所述夹爪本体夹取或松开所述杯体。
2.根据权利要求1所述的取杯夹爪,其特征在于,所述驱动件设有第一活动部以及第二活动部,所述第一活动部与所述第二活动部能做相互靠近或相互远离的运动,所述夹爪本体包括第一夹爪以及第二夹爪,所述第一夹爪与所述第一活动部连接;所述第二夹爪与所述第二活动部连接,所述第一夹爪与所述第二夹爪共同限定出所述容纳腔。
3.根据权利要求2所述的取杯夹爪,其特征在于,所述驱动件还包括导轨,所述第一活动部以及第二活动部均与所述导轨滑动配合。
4.根据权利要求3所述的取杯夹爪,其特征在于:
所述第一活动部包括第一滑块,所述第一滑块套设在所述导轨上并能沿所述导轨滑动,所述第一夹爪与所述第一滑块连接;
所述第二活动部包括第二滑块,所述第二滑块可套设在所述导轨上并能沿所述导轨滑动,所述第二夹爪与所述第二滑块连接。
5.根据权利要求4所述的取杯夹爪,其特征在于:
所述第一活动部还包括第一垫块,所述第一垫块的两端分别与所述第一滑块以及所述第一夹爪可拆卸连接;
所述第二活动部还包括第二垫块,所述第二垫块的两端分别与所述第二滑块以及所述第二夹爪可拆卸连接。
6.根据权利要求2所述的取杯夹爪,其特征在于,所述取杯夹爪还包括光电传感器,所述光电传感器设置于所述第一夹爪上或所述第二夹爪上。
7.根据权利要求6所述的取杯夹爪,其特征在于,所述第一夹爪或所述第二夹爪上设有安装部,所述光电传感器可拆卸地设置于所述安装部上。
8.根据权利要求7所述的取杯夹爪,其特征在于,所述安装部为凹槽,所述光电传感器嵌设于所述凹槽内。
9.根据权利要求1所述的取杯夹爪,其特征在于,所述夹爪本体具有张开状态以及闭合状态,在闭合状态时,所述夹爪本体为圆弧形结构,所述圆弧形结构所对应的圆心角大于180°且小于360°。
10.一种取杯机器人,其特征在于,包括机械臂以及如上权利要求1-9中任一项所述的取杯夹爪,所述取杯夹爪与所述机械臂可拆卸连接。
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