[实用新型]取杯机器人及取杯夹爪

说明书

本实用新型涉及一种取杯机器人及取杯夹爪。取杯夹爪包括夹爪本体以及驱动件。夹爪本体设有用于容纳杯体的容纳腔，沿重力方向，容纳腔的直径呈递减趋势，容纳腔的腔壁为与杯体相匹配的锥形面。驱动件夹爪本体驱动连接，驱动件用于驱动夹爪本体夹取或松开杯体。上述取杯夹爪在夹持杯体时，取杯夹爪与杯体形成面接触，扩大了取杯夹爪与杯体的接触面积，避免了杯体局部压力过大导致的变形问题，使得取杯夹爪能更稳固地夹持杯体。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种取杯机器人及取杯夹爪。

背景技术

随着自动化机器人的发展，在一些自动化的奶茶机或冰激凌机中通常采用带夹爪的机器人或机械臂来代替人工进行夹取杯体。传统的取杯机构通常通过气缸控制夹爪进行杯体抓取，但传统的夹爪对杯体的局部压力较大，容易造成杯体变形，导致抓杯不牢固。

实用新型内容

基于此，有必要针对如何提高取杯稳定性问题，提供一种取杯机器人及取杯夹爪。

一种取杯夹爪，包括：

夹爪本体，所述夹爪本体设有用于容纳杯体的容纳腔，所述容纳腔的腔壁为与所述杯体相匹配的锥形面，且沿竖直方向，所述容纳腔的直径呈递减趋势。

驱动件，与所述夹爪本体驱动连接，所述驱动件用于驱动所述夹爪本体夹取或松开所述杯体。

上述取杯夹爪通过驱动件驱动夹爪本体对杯体自动化地夹取以及松开操作，代替了人工取杯，提高了生产效率。由于传统的夹爪与杯体的接触面一般为直面，而杯体一般具有一定锥度，因此在夹爪夹取杯体时，夹爪与杯体为线接触，从而导致了夹爪对杯体的局部受力较大，进而导致杯体变形，使得夹爪无法稳固夹持杯体。而在本申请中，夹爪本体的容纳腔的腔壁为锥形面，且沿竖直方向，容纳腔的直径呈递减趋势，即容纳腔为上宽下窄结构，从而使得夹爪本体能更好地匹配锥形的杯体，在夹持杯体时，夹爪本体的锥形面与杯体形成面接触，扩大了夹爪本体与杯体的接触面积，避免了杯体局部压力过大导致的变形问题，使得取杯夹爪能更稳固地夹持杯体。

在其中一个实施例中，所述驱动件设有第一活动部以及第二活动部，所述第一活动部与所述第二活动部能做相互靠近或相互远离的运动，所述夹爪本体包括第一夹爪以及第二夹爪，所述第一夹爪与所述第一活动部连接；所述第二夹爪与所述第二活动部连接，所述第一夹爪与所述第二夹爪共同限定出所述容纳腔。

在其中一个实施例中，所述驱动件还包括导轨，所述第一活动部以及第二活动部均与所述导轨滑动配合。

在其中一个实施例中，所述第一活动部包括第一滑块，所述第一滑块套设在所述导轨上并能沿所述导轨滑动，所述第一夹爪与所述第一滑块连接；

所述第二活动部包括第二滑块，所述第二滑块可套设在所述导轨上并能沿所述导轨滑动，所述第二夹爪与所述第二滑块连接。

在其中一个实施例中，所述第一活动部还包括第一垫块，所述第一垫块的两端分别与所述第一滑块以及所述第一夹爪可拆卸连接；

所述第二活动部还包括第二垫块，所述第二垫块的两端分别与所述第二滑块以及所述第二夹爪可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述取杯夹爪还包括光电传感器，所述光电光感器设置于所述第一夹爪或所述第二夹爪上。

在其中一个实施例中，所述第一夹爪或所述第二夹爪上设有安装部，所述光电传感器可拆卸地设置于所述安装部上。

在其中一个实施例中，所述安装部为凹槽，所述光电传感器嵌设于所述凹槽内。

在其中一个实施例中，所述取杯夹爪具有张开状态以及闭合状态，在闭合状态时，所述第一夹爪与所述第二夹爪形成圆弧形结构，所述圆弧形结构所对应的圆心角大于180°且小于360°。