[实用新型]一种海上送缆机器人

权利要求书

1.一种海上送缆机器人，其特征在于，包括机架(37)、执行装置、爬壁装置以及水面行进装置；执行装置、爬壁装置以及水面行进装置均设置在机架(37)上；

执行装置包括：末端执行器(11)、机械手(10)、机械臂(9)及机械臂底座(8)；机械手(10)设置在机械臂(9)上，机械臂(9)沿360度转动安装在机械臂底座(8)上；机械臂底座(8)设置在机架(37)上；机械手(10)、机械臂(9)、末端执行器(11)及机械臂底座(8)共同构成了具有四自由度的执行装置；执行装置安装在机架(37)的前方，并位于机器人的对称轴上；

爬壁装置，用于带动设备进行爬行；

水面行进装置，用于带动设备在水面上移动。

2.根据权利要求1所述的海上送缆机器人，其特征在于，当机器人处于行进状态下：执行装置处于收缩状态，缆绳固定在末端执行器(11)上；当爬上船舶状态下：对放缆位置进行定位，机械手(10)展开，执行装置移动到指定放缆位置，末端执行器(11)执行送缆动作。

3.根据权利要求1所述的海上送缆机器人，其特征在于，爬壁装置包括履带(5)、电磁铁(6)、电磁吸盘(7)、从动履带轮(19)、主动履带轮(22)、从动轮横臂(27)、主动轮横臂(25)、减震器(24)、履带悬架(36)、轴承座(31)、传动轴(14)、电磁铁固定架(23)、履带压板(21)和履带板(20)；

履带(5)包括四组独立的单组履带；单组履带由从动履带轮(19)及主动履带轮(22)驱动与支撑；从动履带轮(19)及主动履带轮(22)分别通过从动轮横臂(27)及主动轮横臂(25)和减震器(24)连接在履带悬架(36)上；履带悬架(36)固定于机架(37)上；驱动电机由轴承座(31)及抬头滑块支撑；驱动电机通过轴承座(31)设置在机架(37)上，驱动电机通过传动轴(14)与主动履带轮(22)传动连接；电磁铁(6)设置在电磁铁固定架(23)上，电磁铁固定架(23)安装在履带板(20)上；电磁铁(6)通过履带(5)中间的电刷供电；

还包括丝杠(15)、夹板(26)、丝杠外环(33)、丝杠内环(34)和丝杠环构(35)；丝杠外环(33)、丝杠内环(34)和丝杠环构(35)安装在夹板(26)上方；电磁吸盘(7)、丝杠(15)、丝杠外环(33)、丝杠内环(34)和丝杠环构(35)构成转向机构，以用于驱动设备原地转动并改变设备在船壁上的行进方向；电磁吸盘(7)用于进行辅助吸附。

4.根据权利要求1所述的海上送缆机器人，其特征在于，水面行进装置包括螺旋桨(1)、电机(2)、四组浮力块(3)和浮力架(4)；四组浮力块(3)对称且均匀的布置在机架(37)的两侧，浮力块(3)与浮力架(4)相连；螺旋桨(1)对称安装于机架(37)的尾部；机架(37)上设有用于驱动螺旋桨(1)转动的电机(2)，以设有用于控制螺旋桨(1)转动速度的下位机(32)，下位机(32)与上位机相连接；

当两侧螺旋桨(1)转速一致时，设备在水面沿直线前进；当两侧螺旋桨(1)转速不同时，行进方向变化，设备在水面转弯动作。