[实用新型]一种海上送缆机器人

说明书

一种海上送缆机器人，包括机架、执行装置、爬壁装置以及水面行进装置；执行装置、爬壁装置以及水面行进装置均设置在机架上；执行装置包括：末端执行器、机械手、机械臂及机械臂底座；执行装置安装在机架的前方，并位于机器人的对称轴上；爬壁装置，用于带动设备进行爬行；水面行进装置，用于带动设备在水面上移动。本实用新型中，在船舶出现故障的情况下，用于向船舶送运电缆。设备能在水面上遥操作或自主行进，设备具备沿船体爬壁的能力；设备用于固定和运送缆绳与电缆；同时，设备采用模块化设计，便于生产及维护，为海上作业提供后勤保障与支援。

技术领域

本发明涉及海洋工程设备领域，尤其涉及一种海上送缆机器人。

背景技术

海洋是目前人类尚未完全探索的区域，与陆地相比，海洋蕴含着更为丰富的资源。因此，海洋成为了国家综合实力和高科技的竞技场。而海洋作业装备则是海洋探查和资源开发利用不可或缺的手段与工具。但在海洋作业的进程中，舰船一旦发生险情，诸如火灾、泄漏、机械故障、人员伤病等等，在这种情况下，仅靠船舶和人工进行救援难以达到理想的效果，容易造成人员财产损失。而机器人拥有更加灵活的行动能力与更加灵敏的传感器，能够代替人进行救援工作，提高船舶救援速度，减少人员伤亡和沉船风险，减轻海难损失。

广义的海上救援机器人在结构方面可以分为旋翼无人机或船型；在功能方面应可以分为：近岸救援与海上救援；而在应用方面可以分为水上民用救援以及水上军用救援。在实际应用中，海上救援机器人应具备至少一项以下功能：人员定位与落水救助、运送伤员与医疗物资、简易故障排除与设备维修、海上灭火、海滩驱鲨和生活物资运输等等功能。

本发明针对船舶出现故障的情况，设计实现了一种海上送缆机器人，具备以下四种功能：1.能在水面上遥操作或自主行进；2.具备沿船体爬壁的能力； 3.可以固定和运送缆绳与电缆；4.模块化设计，便于生产及维护。为海上作业提供后勤保障与支援。

发明内容

(一)发明目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种海上送缆机器人，能在水面上遥操作或自主行进，设备具备沿船体爬壁的能力；设备用于固定和运送缆绳与电缆；设备采用模块化设计，便于生产及维护，为海上作业提供后勤保障与支援。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明提供了一种海上送缆机器人，包括机架、执行装置、爬壁装置以及水面行进装置；执行装置、爬壁装置以及水面行进装置均设置在机架上；

执行装置包括：末端执行器、机械手、机械臂及机械臂底座；机械手设置在机械臂上，机械臂沿度转动安装在机械臂底座上；机械臂底座设置在机架上；机械手、机械臂、末端执行器及机械臂底座共同构成了具有四自由度的执行装置；执行装置安装在机架的前方，并位于机器人的对称轴上；

爬壁装置，用于带动设备进行爬行；

水面行进装置，用于带动设备在水面上移动。

优选的，当机器人处于行进状态下：执行装置处于收缩状态，缆绳固定在末端执行器上；当爬上船舶状态下：对放缆位置进行定位，机械手展开，执行装置移动到指定放缆位置，末端执行器完成电缆悬挂工作，以完成送缆任务。