[实用新型]方向柱总成及采用其的自跟随清洁机器人

权利要求书

1.一种方向柱总成，适用于自跟随清洁机器人，其特征在于，

包括底柱(101)、限位孔板(102)、折叠柱(103)、弹簧柱塞(104)、铰链(105)、方向盘(106)和编码器(107)，所述底柱(101)与车架(1)固定连接，所述折叠柱(103)通过铰链(105)安装在所述底柱(101)的上方，所述方向盘(106)安装在所述折叠柱(103)上，所述编码器(107)安装在所述方向盘(106)的转轴上，用于检测方向盘(106)的旋转方向和旋转角度并将检测结果传输至自跟随清洁机器人的控制系统(13)，控制系统(13)根据所述编码器(107)的检测结果对应控制自跟随清洁机器人转向，所述限位孔板(102)固定安装在所述底柱(101)的上端，所述折叠柱(103)的下端开设有用于容纳所述限位孔板(102)的中空结构，所述限位孔板(102)上开设有至少两个弹簧柱塞连接孔(112)，其中一个弹簧柱塞连接孔(112)的位置对应于所述折叠柱(103)的折叠状态，另一个弹簧柱塞连接孔(112)的位置对应于所述折叠柱(103)的常规状态，所述折叠柱(103)上开设有径向通孔，所述弹簧柱塞(104)穿过任一所述弹簧柱塞连接孔(112)和所述径向通孔后固定所述折叠柱(103)。

2.如权利要求1所述的方向柱总成，其特征在于，

所述弹簧柱塞连接孔(112)的数量为多个且呈弧形布设。

3.如权利要求1所述的方向柱总成，其特征在于，

所述底柱(101)为伸缩定位机构。

4.如权利要求1所述的方向柱总成，其特征在于，

还包括安装在所述底柱(101)前部的雷达安装座(108)，所述雷达安装座(108)上安装有激光雷达(109)，且所述激光雷达(109)的安装位置距离地面400～500mm。

5.如权利要求4所述的方向柱总成，其特征在于，

还包括安装在所述底柱(101)前部且位于激光雷达(109)的上方的遮阳板(110)。

6.如权利要求5所述的方向柱总成，其特征在于，

所述遮阳板(110)位于激光雷达(109)上方5～10mm处，且为圆形罩板。

7.如权利要求6所述的方向柱总成，其特征在于，

所述遮阳板(110)下表面的外缘前端与激光雷达(109)的发射区下沿前端的连线与水平面的夹角为30°～45°。

8.如权利要求6所述的方向柱总成，其特征在于，

所述遮阳板(110)下表面的外缘前端与激光雷达(109)的发射区下沿前端的连线与水平面的夹角为40°～45°。

9.如权利要求1所述的方向柱总成，其特征在于，

还包括安装在所述折叠柱(103)上端并用于与自跟随清洁机器人的控制系统(13)通信连接的触摸屏(111)，且所述触摸屏(111)与所述折叠柱(103)转动连接。

10.一种自跟随清洁机器人，其特征在于，采用如权利要求1～9任一项所述的方向柱总成。