[实用新型]方向柱总成及采用其的自跟随清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种方向柱总成及采用其的自跟随清洁机器人，底柱与折叠柱通过铰链连接，在底柱上端固定安装限位孔板，且限位孔板可收纳进折叠柱的下部中空结构内，实现了隐藏式设计，不影响安装结构的外观整洁。并且，在限位孔板上开设有至少两个弹簧柱塞连接孔，然后在折叠柱上开设径向通孔，利用弹簧柱塞穿过径向通孔和任一弹簧柱塞连接孔以固定折叠柱，若需要对方向柱总成的高度进行调整时，只需将弹簧柱塞拉出，待折叠柱向内转动到位后再将弹簧柱塞插入对应的弹簧柱塞连接孔孔中即可，调整动作操作十分方便，此时，方向柱总成的高度降低了，可以有效避免与手持吸管或软风管发生干涉，从而大大提高了人工作业范围。

技术领域

本实用新型涉及环卫设备技术领域，特别地，涉及一种方向柱总成，另外，还涉及一种采用上述方向柱总成的自跟随清洁机器人。

背景技术

现有的环卫设备在进行人工作业时，通常都是由作业人员将手持吸管与软风管连接后操作手持吸管进行清扫作业，但是由于位于环卫设备前方的方向柱的高度无法调整，在人工作业过程中，手持吸管或软进风管容易与方向柱发生干涉，从而影响了人工作业范围。

实用新型内容

本实用新型提供了一种方向柱总成及采用其的自跟随清洁机器人，以解决现有的环卫设备的手持吸管或软进风管在人工作业过程中容易与方向柱发生干涉而导致人工作业范围小的技术问题。

根据本实用新型的一个方面，提供一种方向柱总成，适用于自跟随清洁机器人，包括底柱、限位孔板、折叠柱、弹簧柱塞、铰链、方向盘和编码器，所述底柱与车架固定连接，所述折叠柱通过铰链安装在所述底柱的上方，所述方向盘安装在所述折叠柱上，所述编码器安装在所述方向盘的转轴上，用于检测方向盘的旋转方向和旋转角度并将检测结果传输至自跟随清洁机器人的控制系统，控制系统根据所述编码器的检测结果对应控制自跟随清洁机器人转向，所述限位孔板固定安装在所述底柱的上端，所述折叠柱的下端开设有用于容纳所述限位孔板的中空结构，所述限位孔板上开设有至少两个弹簧柱塞连接孔，其中一个弹簧柱塞连接孔的位置对应于所述折叠柱的折叠状态，另一个弹簧柱塞连接孔的位置对应于所述折叠柱的常规状态，所述折叠柱上开设有径向通孔，所述弹簧柱塞穿过任一所述弹簧柱塞连接孔和所述径向通孔后固定所述折叠柱。

进一步地，所述弹簧柱塞连接孔的数量为多个且呈弧形布设。

进一步地，所述底柱为伸缩定位机构。

进一步地，还包括安装在所述底柱前部的雷达安装座，所述雷达安装座上安装有激光雷达，且所述激光雷达的安装位置距离地面400～500mm。

进一步地，还包括安装在所述底柱前部且位于激光雷达的上方的遮阳板。

进一步地，所述遮阳板位于激光雷达上方5～10mm处，且为圆形罩板。

进一步地，所述遮阳板下表面的外缘前端与激光雷达的发射区下沿前端的连线与水平面的夹角为30°～45°。

进一步地，所述遮阳板下表面的外缘前端与激光雷达的发射区下沿前端的连线与水平面的夹角为40°～45°。

进一步地，还包括安装在所述折叠柱上端并用于与自跟随清洁机器人的控制系统通信连接的触摸屏，且所述触摸屏与所述折叠柱转动连接。

本实用新型还提供一种自跟随清洁机器人，采用如上所述的方向柱总成。

本实用新型具有以下有益效果：