[实用新型]一种仿大肠杆菌噬菌体进行水陆两栖探测的机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿大肠杆菌噬菌体进行水陆两栖探测的机器人，包括运动系统、运动系统上安装有排放沉浮系统和探测装置；所述运动系统包括底盘基座，底盘基座上安装有转向前进装置并铰接有单自由度触肢，转向前进装置铰接有双自由度触肢；单自由度触肢和双自由度触肢均连接有伸缩装置；所述单自由度触肢和双自由度触肢沿底盘基座交替均匀安装；单自由度触肢和双自由度触肢各为四个。本实用新型采用八足运动方式，环形均匀布置，提高机器人工作的可靠性和重心稳定性可以在陆地行走；仿噬菌体运动模式，可以在水中游动；采用潜艇的工作原理，可以实现水中沉浮运动。

技术领域

本实用新型属于机械领域，尤其涉及一种仿大肠杆菌噬菌体进行水陆两栖探测的机器人。

背景技术

爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按照仿生学的角度来分，可以分为：螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形爬行机器人、尺蠖式爬行机器人等。

目前对爬行机器人的研究主要集中在对四足机器人的研究，对八足机器人的研究并不多。

但是目前有很多四足机器人在行进过程中重心不稳定，行走时一部分脚支撑，另一部分抬起，由于支撑的脚只有两个，导致主体部分会出现摇摆；而且足数较少，当机械足出现损坏时就不能正常运行；大多机器人的足部是多关节的控制相对复杂。

此外，八足机器人中主要还是以八足两边对称分布居多，对于八足均匀环形分布的机器人研究并不多，而使用单关节的八足环形分布的爬行机器人则几乎没有。此外随着科技的进步和发展，对于能够适应多种环境工作的机器人的研究则更需要进一步地发展，特别是对水底探测的工作有很多发展空间。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型公开了一种仿大肠杆菌噬菌体进行水陆两栖探测的机器人。本实用新型采用八足运动方式，环形均匀布置，提高机器人工作的可靠性和重心稳定性可以在陆地行走；仿噬菌体运动模式，可以在水中游动；采用潜艇的工作原理，可以实现水中沉浮运动。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种仿大肠杆菌噬菌体进行水陆两栖探测的机器人，包括运动系统1、运动系统1上安装有排放沉浮系统2和探测装置3；所述运动系统1包括底盘基座14，底盘基座14上安装有转向前进装置并铰接有单自由度触肢6，转向前进装置铰接有双自由度触肢7；单自由度触肢6和双自由度触肢7均连接有伸缩装置；所述单自由度触肢6和双自由度触肢7沿底盘基座14交替均匀安装；单自由度触肢6和双自由度触肢7各为四个。

进一步的改进，所述伸缩装置包括伸缩电动机4，伸缩电动机4螺纹连接有螺旋副5，伸缩电动机4与转向前进装置铰接，螺旋副5与双自由度触肢7、单自由度触肢6铰接。

进一步的改进，所述双自由度触肢7和单自由度触肢6均为V形。

进一步的改进，所述双自由度触肢7和单自由度触肢6端部均固连有支撑脚18。

进一步的改进，所述排放沉浮系统2包括内部中空的腹部10，腹部10内安装有内部密封活塞16，内部密封活塞16与腹部10一端围合成为放置产气药剂A的第一腔体19，腹部10另一端连通有水阀门(12)；腹部10连接有颈部11，颈部11内部中空成形有放置产气药剂B的第二腔体20；第一腔体19与第二腔体20之间通过旋转环形阀门A15连通；第一腔体19还连通有旋转环形阀门B17。

进一步的改进，所述水阀门(12)安装在底盘基座14中部。

进一步的改进，所述产气药剂A为盐酸溶液，产气药剂B为碳酸氢钠溶液或产气药剂A为碳酸氢钠溶液，产气药剂B为盐酸溶液。

进一步的改进，转向前进装置为转向电机8。

进一步的改进，所述探测装置3为水下探测器。

进一步的改进，所述水下探测器包括超声波探测仪和红外线探测仪。