[实用新型]基于多传感器信息融合矿井探测救援系统

说明书

本实用新型公开了基于多传感器信息融合矿井探测救援系统，包括底座，所述底座的底部四个拐角位置处通过减震组件固定有驱动电机，所述驱动电机上转动连接有麦克纳姆轮，所述底座的四周中心处安装有超声传感器，所述底座的顶部一侧通过太阳能电池板支架固定有太阳能电池板，所述底座的顶部中心处通过雷达支架固定有与激光雷达，所述底座的顶部另一侧安装有环境监测组件，所述底座的底部一侧安装有视频采集机构，所述底座的顶部中心处位于雷达支架的内部安装有电路板，所述电路板上安装有无线收发器和中央处理器。本实用新型结构新颖，构思巧妙，通过自身所携带的设备来采集图像和各种数据，为救援工作的科学决策提供了至关重要的依据。

技术领域

本实用新型涉及矿井探测救援技术领域，具体为基于多传感器信息融合矿井探测救援系统。

背景技术

改革开放后，随着经济社会的快速发展，我国能源消费迅速增长。煤炭是我国国民经济和社会发展的基础，且作为主要能源显得尤为重要。我国是世界第二大能源消费国。据煤炭工业部1981年第二次全国煤田预测汇统计，我国煤炭资源总量为50592亿吨，预计到2050年仍将占50%以上。由此可见，在未来相当长的一个时期内，煤炭仍将是我国的主要能源之一。

然而作为产煤和耗煤大国，同时我国也是一个矿难大国。煤炭作为我国的支柱产业，煤矿井下安全成为制约我国煤矿生产的首要问题。我国的煤炭生产主要来源于地下开采，井下作业的危险系数较高。煤矿井下工作环境恶劣危险，有许多巷道，可能突发危险情况。

近年来我国的矿难事故越来越频繁，死亡人数越来越多，由于在救援过程中，矿井会发生再次坍塌、瓦斯爆炸等危险，以致延误了救援工作。所以急需发展并应用基于多传感器信息融合矿井探测救援系统进行矿井救援，协助人员深入矿井，完成有一定危险性的救援工作，救出被闲的矿井工人，将伤亡人数降到最低。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供基于多传感器信息融合矿井探测救援系统，该矿井探测救援系统，结构新颖，构思巧妙，通过自身所携带的设备来采集图像和各种数据，为救援工作的科学决策提供了至关重要的依据。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：基于多传感器信息融合矿井探测救援系统，包括底座，所述底座的底部四个拐角位置处通过减震组件固定有驱动电机，所述驱动电机上转动连接有麦克纳姆轮，所述底座的四周中心处安装有超声传感器，所述底座的顶部一侧通过太阳能电池板支架固定有太阳能电池板，所述底座的顶部中心处通过雷达支架固定有与激光雷达，所述底座的顶部另一侧安装有环境监测组件，所述底座的底部一侧安装有视频采集机构，所述底座的顶部中心处位于雷达支架的内部安装有电路板，所述电路板上安装有无线收发器和中央处理器，所述视频采集机构、激光雷达和环境监测组件均电性连接中央处理器的输入端，所述中央处理器的输出端通过无线收发器与接收终端信号连接，所述超声传感器电性连接中央处理器的输入端，所述中央处理器的输出端电性连接驱动电机。

优选的，所述减震组件包括连接杆、定位杆和减震器，所述底座的底部四个拐角位置处安装有定位杆，所述定位杆通过连接杆与驱动电机的一侧活动连接，所述驱动电机的顶部对应两侧通过减震器与底座的底部连接。

优选的，所述底座的顶部一侧安装有全方位步进电机机械臂，所述全方位步进电机机械臂上安装有机械夹手。

优选的，所述底座的顶部中心处位于雷达支架的内部安装有黑匣子，所述黑匣子与中央处理器通信连接。

优选的，所述无线收发器采用NRF24L01芯片，且无线收发器遵循SPI通信协议。

优选的，所述底座的顶部位于太阳能电池板支架的内部安装有锂离子电池，所述锂离子电池与太阳能电池板电性连接。

优选的，所述环境监测组件包括红外温度人体感应装置、可燃气体浓度传感器、氢气浓度传感器、一氧化碳浓度传感器、酒精浓度传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、火焰传感器、光照强度传感器和陀螺仪。