[实用新型]一种摩擦辊式抓载装置

说明书

本实用新型公开了一种摩擦辊式抓载装置，属于运输/输送设备自动化/智能化技术领域。包括夹臂、摩擦辊、驱动机、卷索轮、拉索、缓索器、导索轮、铰链架、夹臂铰链、传感器和纵向连接杆。所述夹臂，其上端与铰链架铰接，其下段在一对夹臂之间设有所述摩擦辊和纵向连接杆。所述摩擦辊呈圆柱形，其一端中心轴连驱动机输出轴，另一端同轴装有卷索轮，摩擦辊和卷索轮随所述驱动机同步转动。所述卷索轮卷绕的拉索经导索轮接入缓索器内。所述纵向连接杆中部设有传感器。本装置依靠重力力矩产生对物件的夹紧力，依靠摩擦辊的摩擦力和拉索的张紧力分别产生对物件和夹臂组件的提升力。本实用新型有效解决了轻量化、紧凑化和抓取物件的可靠性问题。

技术领域

本实用新型涉及运输/输送设备自动化/智能化技术领域，尤其涉及一种自动化/智能化抓载装置。

背景技术

随着大数据、移动互联网、5G通信及人工智能技术的发展，人们的生活和生产越来越依赖自动化/智能化的机器设备，机器人更是受到亲睐。自动化/ 智能化机器设备离不开机械抓取装置等终端设备，尤其是采用无人机运送物件。不仅传统的运输/输送设备越来越需要自动化/智能化抓载装置，新型运输设备、输送设备、搬运机器人及无人机运输更离不开自动化/智能化抓载装置；离开了这种装置，自动化/智能化运输/输送就无从谈起。已有的运输无人机在执行任务时，往往只能单一地将货物从一地运输到另一地，期间无法进行额外的动作，在特定地点抓取或投放物品还必须有人干预，这就限制了运输效率的提升和自动化/智能化运输/输送技术的发展。

发明专利CN201710162687.2公开了一种无人机抓取装置，涉及无人机领域，并具体公开了驱动装置、机械手抓和固定架等的结构特征。该装置通过驱动装置中的驱动电机旋转带动纵向驱动杆的转动，使得横向驱动杆被向外推动，进而机械手抓的推动杆会进一步推动手抓臂向外运动，导致机械手抓张开，当驱动电机反向运动时，则会实现机械手抓再次闭合。该发明虽然能解决上述问题，但由于装置结构较为复杂，且抓取的物件容易脱落，难以轻量化、紧凑化并确保抓取物件的可靠性，因此并未解决抓取装置在无人机等重量体积受限场合的可靠应用问题。

发明内容

本实用新型针对现有技术存在的问题，提出了一种摩擦辊式抓载装置，结构简单、紧凑，安全可靠，成本低廉，有效解决了抓载装置的轻量化、紧凑化并确保抓取物件的可靠性问题。

本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：

本实用新型提出了一种摩擦辊式抓载装置，包括夹臂、摩擦辊、驱动机、卷索轮、拉索、缓索器、导索轮、铰链架、夹臂铰链、传感器和纵向连接杆。所述夹臂在单侧成对设置，其上端通过夹臂铰链与铰链架连接，其下端部在一对夹臂之间设有所述摩擦辊，其下段在一对夹臂之间连接有纵向连接杆，以确保这对夹臂间距固定。所述摩擦辊呈圆柱形，其一端中心轴与驱动机输出轴连接，另一端同轴装有卷索轮，轴承位于夹臂下端部区域中心；所述摩擦辊和所述卷索轮随所述驱动机同步转动。所述驱动机的外壳固定在所述夹臂下端部的相应位置。所述卷索轮卷绕着拉索的一段，所述拉索卷绕段的端部固定在卷索轮上，另一端经过导索轮引导方向后接入缓索器内。所述纵向连接杆设有传感器，在被夹持物件碰触时发出信号。同侧的一对夹臂与所述摩擦辊、驱动机、卷索轮、纵向连接杆形成一套夹臂组件，左、右侧各设一套，左、右夹臂在中间位置相交叉，相向运动以夹持物件，并使得物件和夹臂组件的重力力矩产生向中间的夹紧力。所述缓索器是一种通过弹性元件储存一段拉索的器件，其外壳固定在所述铰链架外侧相应的位置上；当拉索松弛时收紧并储存拉索，当拉索张紧时释放储存的拉索。

作为可选，所述摩擦辊圆柱表面附有高摩擦系数层，这种高摩擦系数的表层可以是粗燥的外表面，也可以附着一层其它高摩擦系数材料。圆柱体内部有空腔，所述驱动机的输出段穿入摩擦辊的一端空腔内；在特别需要重量轻、结构紧凑的应用场景尤其要采用这种空心的结构型式。

作为可选，所述驱动机包括减速电机，或气动或液动机械；这是几种常用的驱动方式。