[实用新型]绝缘子攀爬机构

说明书

本实用新型涉及输电线检修设备技术领域，特别涉及一种绝缘子攀爬机构。包括上夹爪、蠕动框架、下夹爪及平移驱动机构，其中上夹爪和平移驱动机构设置于蠕动框架上，下夹爪设置于平移驱动机构上，平移驱动机构用于驱动下夹爪沿靠近或远离上夹爪的方向运动；上夹爪和下夹爪交替抱持绝缘子串上，同时通过下夹爪与上夹爪之间的相对平移运动，实现绝缘子串上的蠕动爬行。本实用新型减少了驱动电机的数量，提高了可靠性，降低了控制难度；同时对机构的体积和重量的降低也有积极作用。

技术领域

本实用新型涉及输电线检修设备技术领域，特别涉及一种绝缘子攀爬机构。

背景技术

绝缘子是一种特殊的绝缘控件，能够在架空输电线路中起到重要作用。绝缘子不应该由于环境和电负荷条件发生变化导致的各种机电应力而失效，否则绝缘子就不会产生重大的作用，就会损害整条线路的使用和运行寿命。所以需要定期对绝缘子的绝缘性能进行检测。以往都是人工检测方式，存在着劳动强度大、检测效率低、工作环境危险等特点，因此使用机器人对绝缘子进行检测就成了现实需求。机器人检测的前提是机器人要具备在绝缘子串上爬行的能力，现有的绝缘子攀爬机构一般存在着结构复杂、可靠性差、重量大等缺点，或是仅能在特定种类的绝缘子串上爬行，制约了绝缘子攀爬机构的实用性

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种绝缘子攀爬机构，以解决现有绝缘子攀爬机构存在的结构复杂、可靠性差、重量大等缺点的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种绝缘子攀爬机构，包括上夹爪、蠕动框架、下夹爪及平移驱动机构，其中上夹爪和平移驱动机构设置于蠕动框架上，下夹爪设置于所述平移驱动机构上，所述平移驱动机构用于驱动所述下夹爪沿靠近或远离所述上夹爪的方向运动；所述上夹爪和所述下夹爪交替抱持绝缘子串上，同时通过所述下夹爪与所述上夹爪之间的相对平移运动，实现绝缘子串上的蠕动爬行。

所述上夹爪和所述下夹爪结构相同，均包括第一手指组件、第二手指组件、手掌及手指开合驱动机构，其中手掌与所述蠕动框架连接，所述第一手指组件和所述第二手指组件均铰接在所述手掌上，所述手指开合驱动机构设置于所述手掌上，且与所述第一手指组件和所述第二手指组件连接，所述手指开合驱动机构驱动所述第一手指组件和所述第二手指组件张开或闭合。

所述第一手指组件和所述第二手指组件结构相同，均包括手指、手指连杆及板状手指，其中板状手指的一端与所述手掌铰接，另一端与手指铰接，所述手指连杆的一端与所述手指铰接，另一端与所述手指开合驱动机构驱动连接。

所述手指、手指连杆、板状手指及手掌组成了一个反平行四边形机构。

所述手指与所述手指连杆的铰接点位于所述手指与所述板状手指铰接点的外侧。

所述板状手指的内侧设有限位凸起，所述限位凸起与所述手指协同作用实现绝缘子串的抱紧。

所述手指开合驱动机构驱动包括第一同步带轮、第一同步带、第一齿轮同步带轮连接体、第二齿轮同步带轮连接体、手指驱动电机、第二同步带及第二同步带轮，其中第一同步带轮、第一齿轮同步带轮连接体、第二齿轮同步带轮连接体及第二同步带轮可转动地设置于所述手掌上，所述手指驱动电机设置于所述手掌上，且输出轴与所述第一齿轮同步带轮连接体连接，所述第一齿轮同步带轮连接体通过第一同步带与所述第一同步带轮传动连接，所述第一同步带轮与所述第一手指组件连接；

所述第一齿轮同步带轮连接体和所述第二齿轮同步带轮连接体啮合，所述第二齿轮同步带轮连接体通过所述第二同步带与所述第二同步带轮传动连接，所述第二同步带轮与所述第二手指组件连接。

所述平移驱动机构包括爬行电机、丝杠及丝母，其中丝杠可转动地地设置于所述蠕动框架上，所述爬行电机设置于所述蠕动框架上，且输出轴与所述丝杠连接，所述丝母与所述丝杠形成螺纹副，所述下夹爪通过下夹爪安装架与所述丝母连接。