[实用新型]一种坐立两用步行训练助行装置

权利要求书

1.一种坐立两用步行训练助行装置，其特征在于，包括坐立两用平台车、步行轨迹模拟装置、踝关节角度调节装置、脚踏板装置和同步联动装置；

所述坐立两用平台车包括安装底板(1)、底架(6)、前轮(3)、后轮(13)及活动座垫(11)，所述前轮(3)与后轮(13)分别连接在安装底板(1)的前方与后方，所述底架(6)连接在安装底板(1)后方，所述底架(6)上方连接有伸长杆，在伸长杆上连接有可转动的活动座垫(11)，所述活动座垫(11)用于提供患者坐姿的支撑以及站姿的靠背支撑；

所述步行轨迹模拟装置安装在坐立两用平台车的安装底板(1)上，所述踝关节角度调节装置安装在步行轨迹模拟装置上，所述脚踏板装置与所述踝关节角度调节装置连接，所述脚踏板装置用于支撑患者的脚，所述步行轨迹模拟装置用于通过踝关节角度调节装置带动脚踏板装置模拟人迈步和抬腿的运动，使得脚踏板装置完成模拟人步行的椭圆轨迹；所述踝关节角度调节装置用于调节脚踏板装置的角度，改变踝关节角度，配合患者在康复训练过程中的运动；所述踝关节角度调节装置还通过同步联动装置与前轮(3)连接，用于使前轮(3)随着脚踏板装置进行同步运动，模拟真实步行运动。

2.根据权利要求1所述的一种坐立两用步行训练助行装置，其特征在于，所述步行轨迹模拟装置包括丝杆电机(25)、联轴器(28)、丝杆(30)、齿轮(31)、丝杆螺母(32)、后滑块固定块(33)、踏板安装轴(34)、滑块(36)、直线导轨(38)、踝部电机安装板(39)、连杆轴(40)、齿条电机(41)、连杆轴承(42)、连杆支架(43)、连杆(44)、减速电机(45)、前滑块固定块(47)及齿条(48)，

所述丝杆电机(25)的轴与联轴器(28)连接，联轴器(28)与丝杆(30)连接，丝杆(30)与丝杆螺母(32)配合，丝杆螺母(32)固定在后滑块固定块(33)上，后滑块固定块(33)下端固定安装了两个滑块(36)，分别为左滑块与右滑块，分别与两个直线导轨(38)配合，后滑块固定块(33)的上端与踏板安装座(35)配合，踏板安装座(35)固定在踝部电机安装板(39)底面后端，踝部电机安装板(39)底面前端固定安装了一个连杆支架(43)，连杆支架(43)上安装了连杆轴承(42)，连杆轴(40)与连杆(44)一端连接，连杆(44)另一端也与连杆轴(40) 连接，连杆轴承(42)安装在前滑块固定块(47)的上端，前滑块固定块(47)的下端左侧固定安装了齿条(48)，齿条(48)与左滑块(36)固定连接，前滑块固定块(47)下端右侧与右滑块(36)固定连接，齿条(48)与齿轮(31)啮合，齿轮(31)安装在减速电机(45)的轴上，减速电机(45)与齿条电机(41)连接，整个步行轨迹模拟装置安装在安装底板(1)上；

当步行轨迹模拟装置启动时，丝杆电机(25)带动丝杆(30)转动，丝杆螺母(32)在丝杆(30)上运动，与丝杆螺母(32)连接的后滑块固定块(33)也在丝杆(30)上运动，踝部电机安装板(39)后端连接在后滑块固定块(33)上，所以踝部电机安装板(39后端和后滑块固定块(33)一样在丝杆(30上运动；齿条电机(41)通过减速电机(45)与齿轮(31)连接，齿轮(31)、齿条(48)啮合，齿条(48)发生位移，齿条(48)与前滑块固定块(47)连接，前滑块固定块(47)具有和齿条(48)一样的速度和位移，前滑块固定块(47)通过连杆(44)与踝部电机安装板(39)前端连接，所以踝部电机安装板(39)前端具有和齿条(48)一样的位移和速度，由于前滑块固定块(47)的移动速度不同，所以它们之间的距离会发生变化，当两滑块靠近时，前滑块固定块(47)会通过连杆(44)使踝部电机安装板(39)前端抬起；当两滑块远离时，前滑块固定块(47)会通过连杆(44)使踝部电机安装板(39)前端放下，使整个步行轨迹模拟装置能够实现模拟人迈步和抬腿的运动。