[实用新型]一种RV减速器传动精度测试装置

说明书

本实用新型公开了一种RV减速器传动精度测试装置，所述RV减速器传动精度测试装置包括一安装座，所述安装座上设有伺服电机、第一编码器、RV减速器和第二编码器，所述第一编码器与RV减速器的输入轴连接，所述第二编码器与RV减速器的输出轴连接，所述RV减速器传动精度测试装置还包括第一高速计数器、第二高速计数器、存储装置和控制装置，所述第一高速计数器与第一编码器连接，所述第二高速计数器与第二编码器连接，所述控制装置分别连接第一高速计数器、第二高速计数器和伺服电机，所述存储装置与控制装置连接。本实用新型大大提高了RV减速器传动精度测试的检测精度。

技术领域

本实用新型涉及RV减速器领域，具体涉及一种RV减速器传动精度测试装置。

背景技术

RV减速器是一种最为常用的摆线类精密减速器，具有结构紧凑、运动精度高、传动比大、承载能力高、振动小、噪声低和能耗低等优点，主要应用于工业机器人关节部位，一般的工业机器人具有多个自由度，每个关节处减速器的传动性能的好坏直接影响工业机器人的整体工作性能。

RV减速器作为工业机器人关节零部件，其性能直接决定了工业机器人的动作精准度。尤其是RV减速器的传动回差对于往复回转的工业机械臂的定位精度具有重要影响。RV减速器传动回差是指输入轴反转、加速、减速时，输出轴在运动上滞后于输入轴的现象。由于零件加工、装配误差及负载和温度变化的存在，回差是不可避免的，所有有正反转的传动装置中都存在回差，而在机械臂的实际工况中，需要大量的高精度往复运动。因此，对RV减速器回差的测试及检测至关重要。

然而，现有的RV减速器传动回差检测功能单一，往往只具有对反转、加速、减速中的一种回差现象检测；此外，现有的RV减速器传动回差检测时，其输出轴缺乏符合实际转动阻力的配重装置，导致RV减速器传动回差检测精度较低。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，从而提供一种RV减速器传动精度测试装置。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种RV减速器传动精度测试装置，所述RV减速器传动精度测试装置包括一安装座，所述安装座上设有依次连接的伺服电机、第一编码器、RV减速器和第二编码器，所述第一编码器与RV减速器的输入轴连接，所述第二编码器与RV减速器的输出轴连接，所述RV减速器传动精度测试装置还包括第一高速计数器、第二高速计数器、存储装置和控制装置，所述第一高速计数器与第一编码器连接，所述第二高速计数器与第二编码器连接，所述控制装置分别连接第一高速计数器、第二高速计数器和伺服电机，所述存储装置与控制装置连接。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述存储装置由第一存储器和第二存储器组成，所述控制装置由控制器和对比器组成，所述控制器与伺服电机连接，所述对比器分别连接第一高速计数器与第二高速计数器，所述第一存储器与控制器连接，所述第二存储器与对比器连接。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述第一存储器和第二存储器都为只读存储器。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述RV减速器传动精度测试装置还包括一配重组件，所述配重组件与RV减速器的输出轴连接。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述配重组件包括外置磁场和线圈，所述线圈与RV减速器的输出轴连接，当RV减速器的输出轴带动线圈转动时，线圈在外置磁场内做切割磁感线运动。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述外置磁场包括两个对称设置在安装座上的磁体，并且这两个磁体的磁极相反。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述安装座上设有两个对称的滑轨，每个滑轨与一个磁体对应配合，所述滑轨沿RV减速器的输出轴的轴线方向延伸设置，所述滑轨上设有可滑动的滑套，所述滑套通过螺钉可固定在滑轨上，所述磁体固定在滑套上。

本实用新型的有益效果是：