[实用新型]一种自动装夹钻杆的机械手装置

权利要求书

1.一种自动装夹钻杆的机械手装置，包括机械手转臂（1），其特征在于，所述机械手转臂（1）的顶部通过油缸座（2）安装有夹紧油缸（3），所述夹紧油缸（3）输出端固定连接有主动卡爪（4），所述主动卡爪（4）的下方设有被动卡爪（5），所述机械手转臂（1）内设有齿轮（6），所处齿轮（6）的上下均啮合有齿条（7），两个所述齿条（7）分别与所述主动卡爪（4）、所述被动卡爪（5）固定连接，所述主动卡爪（4）与所述被动卡爪（5）的一端设有抛杆机构（8），其中，

所述抛杆机构（8）包括抛杆连接臂（801），所述抛杆连接臂（801）的两侧通过抛杆连接销（802）分别转动连接有抛杆左旋臂（803）、抛杆右旋臂（804），所述抛杆左旋臂（803）与所述主动卡爪（4）转动连接，所述抛杆右旋臂（804）与所述被动卡爪（5）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动装夹钻杆的机械手装置，其特征在于，所述抛杆机构（8）内设置有两组抛杆左旋臂（803）、抛杆右旋臂（804）和抛杆连接臂（801），两组所述抛杆左旋臂（803）通过抛杆转轴（805）与所述主动卡爪（4）转动连接，两组所述抛杆右旋臂（804）通过抛杆转轴（805）与所述被动卡爪（5）转动。

3.根据权利要求1所述的一种自动装夹钻杆的机械手装置，其特征在于，所述机械手转臂（1）的内设有两个呈平行状态的导轨（9），两个所述齿条（7）分别位于两个所述导轨（9）内。

4.根据权利要求1所述的一种自动装夹钻杆的机械手装置，其特征在于，所述抛杆左旋臂（803）、所述抛杆右旋臂（804）与所述抛杆连接臂（801）的表面均开设有安装孔（10），所述抛杆连接销（802）的外侧套设有复位弹簧（11），所述复位弹簧（11）的一端插接到所述安装孔（10）内。

5.根据权利要求2所述的一种自动装夹钻杆的机械手装置，其特征在于，所述抛杆转轴（805）两端均设有卡簧（12）。

6.根据权利要求1所述的一种自动装夹钻杆的机械手装置，其特征在于，所述抛杆左旋臂（803）与所述抛杆右旋臂（804）的形状大小相同，所述被动卡爪（5）的长度大于所述抛杆左旋臂（803）和所述抛杆右旋臂（804）长度之和。

7.根据权利要求1所述的一种自动装夹钻杆的机械手装置，其特征在于，所述抛杆机构（8）的侧视图呈“V”字型。