[实用新型]一种自动装夹钻杆的机械手装置

说明书

本实用新型涉及水平定向钻机技术领域，尤其涉及一种自动装夹钻杆的机械手装置，解决了现有技术中机械手装夹不同型号的钻杆调节过程整体操作较为麻烦的问题。一种自动装夹钻杆的机械手装置，包括机械手转臂，机械手转臂的顶部通过油缸座安装有夹紧油缸，夹紧油缸输出端固定连接有主动卡爪，主动卡爪的下方设有被动卡爪，机械手转臂内设有齿轮，所处齿轮的上下均啮合有齿条，两个齿条分别与主动卡爪、被动卡爪固定连接，主动卡爪与被动卡爪的一端设有抛杆机构。本实用新型，通过液压油缸推动机械手卡爪，利用齿轮与齿条传动的特点，实现自动定位装夹多种型号钻杆，整体操作较为简单，相对实现了自动化的处理，提高了施工效率。

技术领域

本实用新型涉及水平定向钻机技术领域，尤其涉及一种自动装夹钻杆的机械手装置。

背景技术

水平定向钻机是在不开挖地表面的条件下，铺设多种地下公用设施的一种施工机械，它广泛应用于供水、电力、电讯、天然气、煤气、石油等柔性管线铺设施工中，它适用于沙土、粘土、 等地况，地下水位较高及卵石地层不适宜我国大部分非硬岩地区都可施工。

在非开挖铺管钻机施工过程中，全自动输送杆机构是非开挖铺管钻机的重要关键组成部件之一，在施工过程中控制钻机的装卸钻杆速度。而机械手是全自动输送杆机构的最为关键执行部件。在施工过程中，夹钳油缸在液压驱动下执行非开挖铺管钻机机械手的夹持与松卸的动作。

现有技术中，非开挖铺管钻机的机械手一般都是夹持固定型号的钻杆，部分采用手动调节机械手来实现装夹不同型号的钻杆，无论是固定型号的机械手还是手动调节的机械手，在工作的流程中更换或者调节较慢，整体的操作都较为麻烦，整体上严重影响了施工效率。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种自动装夹钻杆的机械手装置，解决了现有技术中机械手装夹不同型号的钻杆调节过程整体操作较为麻烦的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自动装夹钻杆的机械手装置，包括机械手转臂，机械手转臂的顶部通过油缸座安装有夹紧油缸，夹紧油缸输出端固定连接有主动卡爪，主动卡爪的下方设有被动卡爪，机械手转臂内设有齿轮，所处齿轮的上下均啮合有齿条，两个齿条分别与主动卡爪、被动卡爪固定连接，主动卡爪与被动卡爪的一端设有抛杆机构，其中，

抛杆机构包括抛杆连接臂，抛杆连接臂的两侧通过抛杆连接销分别转动连接有抛杆左旋臂、抛杆右旋臂，抛杆左旋臂与主动卡爪转动连接，抛杆右旋臂与被动卡爪转动连接。

优选的，抛杆机构内设置有两组抛杆左旋臂、抛杆右旋臂和抛杆连接臂，两组抛杆左旋臂通过抛杆转轴与主动卡爪转动连接，两组抛杆右旋臂通过抛杆转轴与被动卡爪转动。

优选的，机械手转臂的内设有两个呈平行状态的导轨，两个齿条分别位于两个导轨内。

优选的，抛杆左旋臂、抛杆右旋臂与抛杆连接臂的表面均开设有安装孔，抛杆连接销的外侧套设有复位弹簧，复位弹簧的一端插接到安装孔内。

优选的，抛杆转轴两端均设有卡簧。

优选的，抛杆左旋臂与抛杆右旋臂的形状大小相同，被动爪牙的长度大于抛杆左旋臂和抛杆右旋臂长度之和。

优选的，抛杆机构的侧视图呈“V”字型。

本实用新型至少具备以下有益效果：

本实用新型自动装夹机械手通过液压油缸推动机械手卡爪，利用齿轮与齿条传动的特点，利用抛杆机构中的抛杆左旋臂和抛杆右旋臂中的联动，实现自动定位装夹多种型号钻杆的目的，不需要人力根据不同型号的钻杆粗细进行调节的，不需要更换配合不同型号钻杆的机械手转臂，整体操作较为简单，且相对实现了自动化的处理，提高了施工效率，降低了非开挖设备水平定向钻机的工作难度，以及提高了设备的自动化，适合广泛地使用。

附图说明