[实用新型]夹取装置及机器人

权利要求书

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：基座(100)、多个夹持件(200)以及带动所述夹持件(200)相对所述基座(100)移动的驱动机构(300)，所述驱动机构(300)安装于所述基座(100)；

所述夹持件(200)包括夹持部(221)，多个所述夹持部(221)能够相互靠近或相互远离，以夹持或松开锅架(900)；所述夹持部(221)包括夹紧槽，所述夹紧槽用于与所述锅架(900)卡接。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹紧槽具有凸出于所述夹紧槽的槽壁的凸起，所述凸起能够与所述锅架(900)的至少上、下端面形成线接触；所述夹紧槽的槽宽由外至内逐渐减小设置；所述夹紧槽包括底面、连接于所述底面的上边缘的上侧面和连接于所述底面的下边缘的下侧面，所述下侧面沿水平方向延伸，所述上侧面由上至下向内倾斜设置；所述凸起设置于所述上侧面和所述下侧面。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述夹持件(200)能够沿所述锅架(900)的中心线方向在所述锅架(900)的内圈移动，且所述夹紧槽设置于所述夹持件(200)与所述锅架(900)的内圈相对的一面。

4.根据权利要求1-3任一项所述的夹取装置，其特征在于，多个所述夹持件(200)呈环形布设，且多个所述夹持件(200)中的所述夹持部(221)能够从所述锅架(900)的多个方向对所述锅架(900)的底面进行夹持。

5.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，各所述夹持件(200)均包括滑杆(210)和夹爪(220)，所述滑杆(210)与所述基座(100)滑动连接，所述夹爪(220)与所述滑杆(210)可拆卸连接，所述夹持部(221)设置于所述夹爪(220)。

6.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动机构(300)包括气缸(310)，所述气缸(310)的缸体安装于所述基座(100)，所述气缸(310)的活塞杆与所述滑杆(210)传动连接；

所述气缸(310)的数量与所述滑杆(210)的数量相等，且位置一一对应。

7.根据权利要求6所述的夹取装置，其特征在于，还包括导向件(400)；

所述导向件(400)固定连接于所述基座(100)，所述导向件(400)上设有多个供所述滑杆(210)滑动的导向孔(421)，多个所述导向孔(421)与多个所述滑杆(210)一一对应设置。

8.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，所述导向件(400)包括竖杆件(410)以及连接于所述竖杆件(410)的多根横杆(420)，所述竖杆件(410)远离所述横杆(420)的一端固定连接于所述基座(100)，所述导向孔(421)设置于所述横杆(420)，且所述导向孔(421)为长圆孔。

9.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，所述基座(100)与所述滑杆(210)之间设有直线导轨(500)，所述直线导轨(500)包括滑轨和滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接；

所述滑轨设置于所述基座(100)，所述滑块设置于所述滑杆(210)，或者，所述滑轨设置于所述滑杆(210)，所述滑块设置于所述基座(100)。

10.一种机器人，其特征在于，包括：机械手(700)和权利要求1-9任一项所述的夹取装置；

所述基座(100)远离所述夹持件(200)的一侧设有连接部；

所述机械手(700)能够抓取所述连接部，并能带动所述夹取装置向靠近或远离机架(600)的方向运动。