[实用新型]夹取装置及机器人

说明书

本实用新型提供了一种夹取装置及机器人，涉及搪瓷工具技术领域，该夹取装置包括基座、多个夹持件以及带动夹持件相对基座移动的驱动机构，驱动机构安装于基座；夹持件包括夹持部，多个夹持部能够相互靠近或相互远离，以夹持或松开锅架；夹持部包括夹紧槽，夹紧槽用于与锅架卡接。该机器人包括夹取装置。该夹取装置及机器人用于锅架的搪瓷处理。

技术领域

本实用新型涉及搪瓷工具技术领域，尤其是涉及一种夹取装置及机器人。

背景技术

为了避免锅架在空气中腐蚀以及能够耐高温，在锅架加工中会采用搪瓷的加工方式。目前，传统的搪瓷方式是人工使用简易的三爪夹爪夹取锅架放入搪瓷箱浸搪。一般地，操作者采用人工手动的方式使三爪夹爪夹取锅架，该人工操作存在人工劳动强度大，效率较低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹取装置及机器人，以缓解现有技术中存在的操作者采用人工手动的方式使三爪夹爪夹取锅架，该人工操作存在人工劳动强度大，效率较低的技术问题。

第一方面，本实用新型实施例提供一种夹取装置，包括：基座、多个夹持件以及带动所述夹持件相对所述基座移动的驱动机构，所述驱动机构安装于所述基座；所述夹持件包括夹持部，多个所述夹持部能够相互靠近或相互远离，以夹持或松开锅架。

所述夹持部包括夹紧槽，所述夹紧槽用于与锅架卡接。

所述夹紧槽具有凸出于所述夹紧槽的槽壁的凸起，所述凸起能够与所述锅架的至少上、下端面形成线接触。

所述夹紧槽的槽宽由外至内逐渐减小设置。

所述夹紧槽包括底面、连接于所述底面的上边缘的上侧面和连接于所述底面的下边缘的下侧面；所述下侧面沿水平方向延伸，所述上侧面由上至下向内倾斜设置。

所述凸起设置于所述上侧面和所述下侧面。

在可选的实施方式中，所述夹持件能够沿所述锅架的中心线方向在所述锅架的内圈移动，且所述夹紧槽设置于所述夹持件与所述锅架的内圈相对的一面。

在可选的实施方式中，多个所述夹持件中的所述夹持部呈环形布设，且多个所述夹持件中的所述夹持部能够从锅架的多个方向对锅架的底面进行夹持。

在可选的实施方式中，各所述夹持件均包括滑杆和夹爪，所述滑杆与所述基座滑动连接，所述夹爪与所述滑杆可拆卸连接，所述夹持部设置于所述夹爪。

在可选的实施方式中，所述驱动机构包括气缸，所述气缸的缸体安装于所述基座，所述气缸的活塞杆与所述滑杆传动连接；所述气缸的数量与所述滑杆的数量相等，且位置一一对应。

在可选的实施方式中，还包括导向件；所述导向件固定连接于所述基座，所述导向件上设有多个供所述滑杆滑动的导向孔，多个所述导向孔与多个所述滑杆一一对应设置。

在可选的实施方式中，所述导向件包括竖杆以及连接于所述竖杆的多根横杆，所述竖杆远离所述横杆的一端固定连接于所述基座，所述导向孔设置于所述横杆，且所述导向孔为长圆孔。

在可选的实施方式中，所述基座与所述滑杆之间设有直线导轨，所述直线导轨包括滑轨和滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接；所述滑轨设置于所述基座，所述滑块设置于所述滑杆，或者，所述滑轨设置于所述滑杆，所述滑块设置于所述基座。

第二方面，本实用新型实施例提供一种机器人，包括：机械手和前述实施方式任一项所述的夹取装置；所述基座远离所述夹持件的一侧设有连接部；所述机械手能够抓取所述连接部，并能带动所述夹取装置向靠近或远离机架的方向运动。

本实用新型提供的夹取装置及机器人的有益效果：