[实用新型]机器人面部机构及机器人

说明书

本实用新型涉及仿生机械技术领域，提供一种机械人面部机构及机器人，机器人面部机构，包括面壳、至少一眼部机构、至少一耳部机构以及至少一传动件。眼部机构包括枢接于面壳的内侧壁的眼皮组件以及带动眼皮组件且安装于面壳内的驱动电机，耳部机构设于面壳外部，传动件的一端连接于眼皮组件且另一端连接于耳部机构，眼皮组件通过传动件带动耳部机构同步联动。驱动电机在接收指令启动时，驱动眼皮组件实现眨眼的动作，而在眨眼过程中通过传动件将驱动力传输至耳部机构，从而驱动耳部机构实现抖耳的动作，即机器人的眨眼动作和抖耳动作仅有一个驱动电机作为动力源，这样，本申请的机器人面部机构的结构紧凑，整体体积更小。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械技术领域，尤其提供一种机器人面部机构及具有该机器人面部机构的机器人。

背景技术

目前，情感交互机器人属于服务机器人领域研究热点。而情感交互机器人的面部表情能更好地表达机器人的情感，更真实地模拟与人交互场景，对情绪表达具有重要作用。

而现有的情感交互机器人的眨眼动作和抖耳动作均是不同的动作机构来控制，这样，导致机器人面部机构需要多个动力源，配置冗余，并且致使机器人的头部体积庞大。

实用新型内容

本实用新型的目的提供一种机器人面部机构，旨在解决现有的机器人的面部机构需要多个动力源输出所导致的机构冗余且整体体积偏大的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人面部机构，包括面壳、至少一眼部机构、至少一耳部机构以及至少一传动件，所述眼部机构包括枢接于所述面壳的内侧壁的眼皮组件以及带动所述眼皮组件且安装于所述面壳内的驱动电机，所述耳部机构设于所述面壳外部，所述传动件的一端连接于所述眼皮组件且另一端连接于所述耳部机构，所述眼皮组件通过所述传动件带动所述耳部机构同步联动。

在一个实施例中，所述眼皮组件包括上眼皮件以及啮合连接于所述上眼皮件的下眼皮件，所述驱动电机的输出端啮合连接于所述下眼皮件，所述传动件连接于所述上眼皮件或所述下眼皮件。

在一个实施例中，所述上眼皮件包括枢接于所述面壳上的上齿轮以及设于所述上齿轮上的第一本体，所述传动件的一端连接于所述上齿轮。

在一个实施例中，所述下眼皮件包括枢接于所述面壳上的且啮合连接于所述上齿轮的下齿轮以及设于所述下齿轮上的第二本体，所述传动件的一端连接于所述下齿轮，所述驱动电机的输出端啮合连接于所述下齿轮。

在一个实施例中，所述眼部机构还包括用于传动连接所述下齿轮和所述驱动电机的输出端的若干中间齿轮，各所述中间齿轮均枢接于所述面壳上。

在一个实施例中，所述驱动电机包括电机主体以及设于所述电机主体的输出端的传动齿轮，所述面壳上设有用于限定所述传动齿轮转动角度的挡块。

在一个实施例中，所述耳部机构包括设于所述面壳上的耳根件以及枢接于所述耳根件的耳尖件，所述传动件的另一端连接于所述耳尖件。

在一个实施例中，所述耳根件包括穿设于所述面壳至外部的支架以及设于所述支架上的耳根本体，所述耳根本体内设有第一枢接柱，所述耳尖件包括耳尖本体以及设于所述耳尖本体内的且与所述第一枢接柱枢接传动的第二枢接柱，所述传动件穿过所述耳根本体且连接于所述耳尖本体。

在一个实施例中，所述传动件为传动绳或传动链。

本实用新型的有益效果：本实用新型的提供的机器人面部机构，其工作过程如下：驱动电机在接收指令启动时，驱动眼皮组件实现眨眼的动作，而在眨眼过程中通过传动件将驱动力传输至耳部机构，从而驱动耳部机构实现抖耳的动作，即机器人的眨眼动作和抖耳动作仅有一个驱动电机作为动力源，这样，本申请的机器人面部机构的结构紧凑，整体体积更小。

本实用新型还提供一种机器人，包括上述所述的机器人面部机构。