[实用新型]一种大额定输出转矩的高承载精密减速机

说明书

一种大额定输出转矩的高承载精密减速机，包括双联齿轮、行星轮、刚性盘、两件呈180°分布的摆线轮和输出轴，双联齿轮为一体连接的大齿轮和小齿轮结构，双联齿轮的大齿轮与外部的电机轴齿轮或其它外部动力齿轮啮合成为减速机的输入部分，本实用新型在高速级采用中心通孔式硬齿面双联齿轮以适应减速机电机的偏置方式，便于减速机中心通过有关控制电缆，且中心通孔型可配置为机器人的基础传动轴上，减速机内部采用可靠的功率分流方式即周边均布的传动方式，完全改变和优化了原传动方式的最薄弱点、输出部分采用差动齿轮减速机构、摆线齿形、一齿差传动，实现了高承载能力、高传动精度和小传动回差的要求。

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，尤其涉及一种大额定输出转矩的高承载精密减速机。

背景技术

传统工业机器人关节驱动减速机最大机型的额定输出转矩只有4900Nm，承载能力不能满足现代大、重型工业机器人重要关节第一基础轴、第二基础轴的配置要求，传统上的驱动设备中心传动，磨损快、寿命低、磨损后修复困难，不适合大型机器人或机械臂的关机驱动。

发明内容

本实用新型为解决上述问题，提供了一种有较大的额定输出转矩的高承载的精密减速机。

本实用新型所采取的技术方案：

一种大额定输出转矩的高承载精密减速机，包括双联齿轮、行星轮、刚性盘、两件呈180°分布的摆线轮和输出轴，双联齿轮为一体连接的大齿轮和小齿轮结构，双联齿轮的大齿轮与外部的电机轴齿轮或其它外部动力齿轮啮合成为减速机的输入部分，双联齿轮带有小齿轮的一端通过深沟球轴承安装定位在刚性盘中间的轴承孔上，双联齿轮上的小齿轮与一组行星齿轮啮合，一组行星齿轮包括相同的三件行星齿轮，三件行星齿轮呈周向均布，行星齿轮的中心为渐开线内花键，三件行星齿轮的中心分别安装一根曲柄轴，曲柄轴上包括依次连接的同心轴颈、偏心轴颈、偏心轴颈和同心轴颈，曲柄轴穿插在刚性盘、两摆线轮和输出轴的安装孔内，曲柄轴上两个同心轴颈上分别安装有圆锥滚子轴承，并通过圆锥滚子轴承分别与刚性盘和输出轴连接，曲柄轴上两个偏心轴颈上分别安装有无内外圈带保持架滚针轴承，并通过无内外圈带保持架滚针轴承外径分别与两摆线轮的轴承孔接触，刚性盘和输出轴的外侧连接有针齿壳，针齿壳上周向设有一圈针齿销，两摆线轮分别与不同方位上的针齿销啮合。

所述的刚性盘与输出轴由内螺纹圆锥销精准定位，并通过内六角螺钉紧固为一体同时作为输出部件。

所述的刚性盘与输出轴上分别安装有高精度角接触球轴承，高精度角接触球轴承的内侧分别安装于刚性盘和输出轴周边的轴承孔内，高精度角接触球轴承的外侧安装于针齿壳的轴承孔内，刚性盘和输出轴与针齿壳间的轴承孔内设有经测量修磨过的大调整垫。

所述的输出轴的轴端侧面开设有为减速机注油的注油孔，注油孔上可拆卸旋拧有螺塞。

所述的摆线轮周边与针齿销啮合的部位进行齿形优化形成齿部。

所述的双联齿轮、行星齿轮、摆线轮、针齿销、曲柄轴全部采用硬齿面或整体淬硬结构。

所述的输出轴与针齿壳间设有密封作用的双唇骨架油封，双唇骨架油封作为输出轴转动时与针齿壳间的密封。

所述的针齿壳与外部机体连接端面设有固定密封作用的O形橡胶密封圈。

本实用新型的有益效果：本实用新型在高速级采用中心通孔式硬齿面双联齿轮以适应减速机电机的偏置方式，便于减速机中心通过有关控制电缆，且中心通孔型可配置为机器人的基础传动轴上，减速机内部采用可靠的功率分流方式即周边均布的传动方式，完全改变和优化了原传动方式的最薄弱点、输出部分采用差动齿轮减速机构、摆线齿形、一齿差传动，实现了高承载能力、高传动精度和小传动回差的要求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的A-A向剖视图。