[实用新型]自动化工件转运机械手的支撑杆座结构

权利要求书

1.一种自动化工件转运机械手的支撑杆座结构，所述自动化工件转运机械手包括一回转机架(2)、一支撑杆座上下升降机构(3)、一工件夹爪开合驱动机构(5)、一工件夹爪支架(6)、一工件夹爪开合执行机构(7)、一工件前夹爪(8)和一工件后夹爪(9)，回转机架(2)包括一回转机架本体(21)、回转机架本体腔顶盖(22)、回转机架本体底座(23)和支撑杆座升降导轨座(24)，回转机架本体底座(23)使用状态下与回转机架驱动机构(1)固定连接，并且在该回转机架本体底座(23)的中央位置开设有一回转机架本体底座让位腔(231)，回转机架本体(21)与回转机架本体底座(23)朝向上的一侧固定，该回转机架本体(21)构成有一与所述回转机架本体底座让位腔(231)相对应并且相通的升降作用缸蔽护腔(211)，回转机架本体腔顶盖(22)在对应于升降作用缸蔽护腔(211)的位置与回转机架本体(21)的顶部固定，并且在该回转机架本体腔顶盖(22)的中部开设有一升降作用缸柱让位孔(221)，支撑杆座升降导轨座(24)固定在回转机架本体(21)的前侧壁体上，支撑杆座上下升降机构(3)设置在所述升降作用缸蔽护腔(211)内并且支承在回转机架驱动机构(1)上，而上部经所述升降作用缸柱让位孔(221)伸展到回转机架本体腔顶盖(22)的上方；所述的支撑杆座结构包括一支撑杆座(4)，该支撑杆座(4)在对应于所述支撑杆座上下升降机构(3)的上方的位置与支撑杆座上下升降机构(3)连接并且还与所述回转机架(2)滑动配合，所述的工件夹爪开合驱动机构(5)设置在支撑杆座(4)与工件夹爪支架(6)之间并且还伸展到工件夹爪支架(6)的工件夹爪支架腔(61)内，所述工件夹爪开合执行机构(7)设置在工件夹爪支架(6)的工件夹爪支架腔(61)内并且与工件夹爪开合驱动机构(5)连接，工件前夹爪(8)与工件后夹爪(9)在彼此相向位移或相互斥开的状态与工件夹爪开合执行机构(7)铰接，其特征在于在所述支撑杆座(4)上固定有一对支撑杆(41)，该对支撑杆(41)彼此前后平行并且该对支撑杆(41)的左端伸展到支撑杆座(4)的左侧，而右端朝着远离支撑杆座(4)的方向伸展而构成为支撑杆水平悬臂端并且在该支撑杆水平悬臂端的位置固定有一工件夹爪支架固定座(411)，所述工件夹爪支架(6)与所述工件夹爪支架固定座(411)背对一对支撑杆(41)的一侧固定；在所述回转机架本体腔顶盖(22)上以井字形分布的状态固定有一组支撑杆座升降导杆(222)，在所述支撑杆座(4)上并且在对应于一组支撑杆座升降导杆(222)的位置设置有一组支撑杆座升降导杆导套(44)，一组支撑杆座升降导杆(222)与一组支撑杆座升降导杆导套(44)滑动配合；在所述支撑杆座(4)的前侧并且在对应于所述支撑杆座升降导轨座(24)的上方的位置固定有一支撑杆座导轨滑块固定座(45)，该支撑杆座导轨滑块固定座(45)的后侧与支撑杆座(4)的前侧之间的空间构成为导轨滑块腔(451)，在该导轨滑块腔(451)内设置有一导轨滑块(4511)，该导轨滑块(4511)与支撑杆座导轨滑块固定座(45)的后侧固定，在导轨滑块(4511)的后侧与支撑杆座(4)的前侧之间设置有一支撑杆座升降导轨(46)；在所述支撑杆座升降导轨座(24)的前侧并且循着支撑杆座升降导轨座(24)的高度方向构成有一支撑杆座升降导轨腔(241)，在对应于支撑杆座升降导轨腔(241)的腔口的位置固定有一腔盖板(2411)；所述导轨滑块(4511)与所述支撑杆座升降导轨(46)的上端滑动配合，而支撑杆座升降导轨(46)的下端插入并固定于所述支撑杆座升降导轨腔(241)内。

2.根据权利要求1所述的自动化工件转运机械手的支撑杆座结构，其特征在于在所述支撑杆座(4)上并且在对应于所述工件夹爪开合驱动机构(5)的位置开设有一夹爪作用缸让位孔(42)，而在对应于所述的一对支撑杆(41)的位置开设有一对支撑杆穿过孔(43)，一对支撑杆(41)的左端途经一对支撑杆穿过孔(43)伸展到支撑杆座(4)的左侧；在所述工件夹爪支架(6)的工件夹爪支架腔(61)的左腔壁上开设有工件夹爪支架让位孔(611)，所述工件夹爪开合驱动机构(5)经工件夹爪支架让位孔(611)伸展到工件夹爪支架腔(61)内供所述工件夹爪开合执行机构(7)与其连接；在所述回转机架本体腔顶盖(22)朝向上的一侧设置有一位置信号采集器(223)。