[实用新型]一种机械灵巧手的传动机构

说明书

本实用新型公开了一种机械灵巧手的传动机构，包括第一电机、第二电机、升降台、锥齿轮机构、第一导轨、第一夹持手指、第二夹持手指和第三夹持手指，第一电机的输出端通过丝杆连接于升降台，第一夹持手指和第一导轨均固定于升降台上，第二夹持手指通过第一滑块组滑动连接于第一导轨，第三夹持手指通过第二滑块组滑动连接于第一导轨，锥齿轮机构通过圆架固定于升降台的中心位置。本实用新型有益效果：本实用新型第二电机通过伞齿轮带动锥齿轮机构转动，进而带动第二夹持手指和第三夹持手指移动，变换二指位置实现对不同形状的物体的高效稳定抓取，进一步扩大机械灵巧手抓取范围，实现稳定抓取；第一电机通过丝杆带动升降台升降。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域,尤其是一种机械灵巧手的传动机构。

背景技术

随着工业的发展工业机器人和机械手对提高生产力，生产效率，降低人力劳动成本具有很大作用。

现有机械灵巧手大多利用单个手指固定于特定位置实现多手指配合抓取，抓取范围和稳定性在一定程度上受限于手指固定的位置。

因此，对于上述问题有必要提出一种机械灵巧手的传动机构。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械灵巧手的传动机构，以解决上述问题。

一种机械灵巧手的传动机构，包括第一电机、第二电机、升降台、锥齿轮机构、第一导轨、第一夹持手指、第二夹持手指和第三夹持手指，所述第一电机的输出端通过丝杆连接于所述升降台，所述第一夹持手指和第一导轨均固定于所述升降台上，所述第二夹持手指通过第一滑块组滑动连接于所述第一导轨，所述第三夹持手指通过第二滑块组滑动连接于所述第一导轨，所述锥齿轮机构通过圆架固定于所述升降台的中心位置，所述第二电机固定于所述圆架并靠近于所述第一夹持手指，所述第二电机的输出端通过伞齿轮啮合于所述锥齿轮机构，所述第二夹持手指通过第一支杆连接于所述锥齿轮机构，所述第三夹持手指通过第二支杆连接于所述锥齿轮机构。

优选地，所述第一夹持手指包括第一手指部和第一连杆机构，所述第一手指部连接于所述第一连杆机构，所述第二夹持手指包括第二手指部和第二连杆机构，所述第二手指部连接于所述第二连杆机构，所述第三夹持手指包括第三手指部和第三连杆机构，所述第三手指部连接于所述第三连杆机构。

优选地，所述第二手指部与第二连杆机构之间连接有第三滑块组，所述第三手指部与第三连杆机构之间连接有第四滑块组。

优选地，所述第三滑块组和第四滑块组均滑动连接有第二导轨。

优选地，所述第一导轨和第二导轨均为圆弧形。

采用优选地技术方案有益效果：圆弧形可使得第二夹持手指和第三手指沿导轨作圆弧移动。

优选地，所述第一电机与所述升降台之间设置有多个导向轴。

采用优选地技术方案有益效果：导向轴起到导向作用。

与现有技术相比，本实用新型有益效果：本实用新型第二电机通过伞齿轮带动锥齿轮机构转动，进而带动第二夹持手指和第三夹持手指移动，变换二指位置实现对不同形状的物体的高效稳定抓取，进一步扩大机械灵巧手抓取范围，实现稳定抓取；第一电机通过丝杆带动升降台升降。

附图说明

图1是本实用新型提供的机械灵巧手的传动机构结构图；

图2是本实用新型的前视图；

图3是图2的A-A截面图。