[实用新型]一种悬架装置、底盘装置和自移动设备

说明书

本申请公开一种悬架装置、底盘装置和自移动设备，悬架装置包括：导向缓冲机构和阻尼机构；导向缓冲机构沿垂直方向设置在悬架支架和底盘之间；阻尼机构与导向缓冲机构串联连接；悬架支架与底盘的间距发生变化时，导向缓冲机构提供悬架支架与底盘之间的缓冲，阻尼机构在至少一个变化方向上提供阻尼。本申请通过沿垂直方向设置的导向缓冲机构，可以限定驱动轮组在越障时沿垂直方向的线性运动，还可以提供悬架支架与底盘之间的缓冲，并在导向缓冲机构上串接有阻尼机构，以在导向缓冲机构进行缓冲时，为导向缓冲机构提供阻尼；该导向缓冲机构和阻尼机构结构简单，仅在垂直方向上连接设置，减少了结构的占据空间，还能够提升越障减震的效果。

技术领域

本申请涉及移动机器人领域，具体涉及一种悬架装置，一种底盘装置，以及一种自移动设备。

背景技术

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合装置。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，已经在人们的工作和生活中广泛的应用。

其中，常见的移动机器人中基本都搭载有精密度较高的部件，这些部件对于移动机器人在移动的过程中产生的震动较为敏感，针对这种情况，现有的解决方案是在移动机器人上设置悬架结构，悬架结构通常分为两种，一种是没有弹簧的刚性悬架，但是其避障减震效果较差；另一种悬架结构增加了弹簧减震，但是这些悬架结构大多结构较为复杂，所占空间较大。

实用新型内容

本申请实施例提供一种悬架装置，以解决现有技术中存在的缺陷。本申请实施例还同时提供了一种悬架装置，一种底盘装置，以及一种自移动设备。

本申请实施例提供一种悬架装置，安装在悬架支架上，为底盘提供悬架支撑；包括：导向缓冲机构和阻尼机构；

所述导向缓冲机构沿垂直方向设置在所述悬架支架和所述底盘之间；

所述阻尼机构与所述导向缓冲机构串联连接；

所述悬架支架与所述底盘的间距发生变化时，所述导向缓冲机构提供所述悬架支架与所述底盘之间的缓冲，所述阻尼机构在至少一个变化方向上提供阻尼。

可选的，所述导向缓冲机构包括：导向轴轴承、导向轴、以及弹性件；

所述导向轴轴承以轴向为垂直方向设置于所述底盘；所述导向轴一端固定在所述悬架支架上，另一端与所述导向轴轴承配合；所述弹性件套在所述导向轴上，所述弹性件的一端抵靠所述悬架支架，另一端抵靠所述底盘。

可选的，所述阻尼机构串联在所述导向轴与所述导向轴轴承配合的一端，或者串联在所述导向轴与所述悬架支架固定的一端。

可选的，所述阻尼机构包括：阻尼元件、挡板以及支撑架；

所述支撑架设置于所述底盘；所述支撑架通过所述挡板连接所述阻尼元件；所述阻尼元件串联在所述导向轴与所述导向轴轴承配合的一端，或者串联在所述导向轴与所述悬架支架固定的一端，所述导向轴带动所述阻尼元件移动时，所述阻尼元件对所述导向轴产生阻尼。

本申请实施例还提供一种底盘装置，包括：底盘、驱动轮组、悬架支架以及悬架装置，所述悬架装置安装在与所述驱动轮组连接为一体的所述悬架支架上，为所述底盘提供悬架支撑；所述悬架装置包括：导向缓冲机构和阻尼机构；

所述导向缓冲机构沿垂直方向设置在所述悬架支架和所述底盘之间；

所述阻尼机构与所述导向缓冲机构串联连接；

所述悬架支架与所述底盘的间距发生变化时，所述导向缓冲机构提供所述悬架支架与所述底盘之间的缓冲，所述阻尼机构在至少一个变化方向上提供阻尼。

可选的，所述导向缓冲机构包括：导向轴轴承、导向轴、以及弹性件；