[实用新型]一种应用于机械臂末端的气压可调控制器

说明书

本实用新型实施例提供一种应用于机械臂末端的气压可调控制器，所述控制器包括压力调节单元(7)、极限压力保护单元(6)、压力切换单元(8)、机械臂侧连接接口(1)和气动执行器侧连接接口(5)，其中：压力调节单元(7)用于改变控制器输出气压；极限压力保护单元(6)用于限制控制器输出气压上限；压力切换单元(8)完成输出气压在正压、零压、负压之间相互切换；机械臂侧连接接口(1)用于连接机械臂；气动执行器侧连接接口(5)用于连接气动执行器。本专利所阐述的方案为将气动控制系统方案集成于机械臂末端，设有可调节输出气压的装置，弥补传统气动控制系统不足，拥有更广的适用范围。

技术领域

本实用新型涉及应用于机械臂的控制器，具体而言，涉及一种应用于机械臂末端的气压可调控制器。

背景技术

对于驱动机械臂末端气动执行器，现有的气动控制系统方案结构独立于机械臂，或气动控制系统为独立系统或与气动执行器为一体。对于控制容积较小的气动执行器，传统的气动控制系统，因其气路冗杂，管路等效容积远大于气动执行器的容积，流量性能大部分消耗在气路中，且响应时间较长。体积、重量较大，安装放置位置的不确定性也无法满足机械臂与执行器进行大幅度、高频次作业，且压力不可调，控制对象单一。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种应用于机械臂末端的气压可调控制器。

本实用新型实施例提供一种应用于机械臂末端的气压可调控制器，所述控制器包括压力调节单元(7)、极限压力保护单元(6)、压力切换单元(8)、机械臂侧连接接口(1)和气动执行器侧连接接口(5)，其中：压力调节单元(7)用于改变控制器输出气压；极限压力保护单元(6)用于限制控制器输出气压上限；压力切换单元(8)完成输出气压在正压、零压、负压之间相互切换；机械臂侧连接接口(1)用于连接机械臂；气动执行器侧连接接口(5)用于连接气动执行器。

进一步地，所述控制器还包括阀体安装板(10)，所述极限压力保护单元(6)、压力调节单元(7)、压力切换单元(8)通过阀体安装板(10)固定在控制器内部。

进一步地，所述极限压力保护单元(6)在气路系统中的位置为不限于压力调节单元(7)之前、压力调节单元(7)与压力切换单元(8)之间，或者位于压力切换单元(8)之后。

进一步地，所述极限压力保护单元(6)为减压阀、溢流阀中的一种或多种的组合。

进一步地，所述压力调节单元(7)为减压阀、电气比例阀和基于算法控制的阀体中的一种或多种的组合。

进一步地，所述控制器还包括压力显示单元(2)、电气接口(4)、控制器壳体(3)和管路元件(9)。

进一步地，所述压力显示单元(2)包括压力表、压力开关和组合压力开关中的一种或多种的组合，所述组合压力开关包括压力传感器和屏幕显示模块。

进一步地，所述电气接口(4)包括接入口和输出口，其中：所述接入口用于接入标准气源，所述标准气源气压为0.5～0.7MPa；所述标准气源经过压力调节单元(7)、极限压力保护单元(6)、压力切换单元(8)和管路元件(9)后由输出口输出可调气压给气动执行器。

进一步地，所述电气接口(4)还包括供电口。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的应用于机械臂末端的气压可调控制器，集成于机械臂末端，与机械臂一体协同，简化控制气路，可进行大幅度、高频次作业。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型实施例了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明