[实用新型]一种电磁锁控制系统和机器人

权利要求书

1.一种电磁锁控制系统，其特征在于，包括：相互之间电耦合的主控单元、中间控制单元、执行单元和电磁锁；

所述主控单元用于输出开锁信号；

所述中间控制单元响应于所述电磁锁反馈的对应锁止状态的锁关闭信号，打开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；或者，响应于所述电磁锁反馈的对应开启状态的锁开启信号，断开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；

所述执行单元用于控制对所述电磁锁的供电/断电；

所述电磁锁在所述执行单元供电时，执行开锁动作；以及输出锁状态信号，包括：在自身处于锁止状态时，输出所述锁关闭信号，在自身处于开启状态时，输出所述锁开启信号。

2.根据权利要求1所述的电磁锁控制系统，其特征在于，所述中间控制单元包括三态门控制单元；所述三态门控制单元的输入端连接所述主控单元的开锁信号输出端，所述三态门控制单元的输出端连接所述执行单元的供电/断电控制开关的控制端，所述三态门控制单元的使能端连接所述电磁锁输出所述锁状态信号的输出端；

相应的，所述电磁锁若反馈所述锁关闭信号，则所述三态门控制单元工作在打开状态；所述电磁锁若反馈锁开启信号，则所述三态门控制单元工作在阻断状态。

3.根据权利要求2所述的电磁锁控制系统，其特征在于，所述三态门控制单元包括：三态门模块和辅助电路，所述辅助电路包括第一电阻、第二电阻、第一电容以及第二电容；其中，

所述第一电阻连接于电源端和所述三态门模块的使能端之间，所述第一电阻与所述三态门模块的使能端之间的节点通过所述第一电容接地；

所述第二电阻连接于所述主控单元的开锁信号输出端与所述三态门模块的输入端之间，所述第二电阻与所述三态门模块的输入端之间的节点通过所述第二电容接地；

所述三态门模块的输出端连接于所述执行单元的供电/断电控制开关的控制端。

4.根据权利要求2所述的电磁锁控制系统，其特征在于，所述锁状态信号中，所述锁开启信号为低电平，所述锁关闭信号为高电平，所述三态门控制单元的使能端为高电平时工作在打开状态，所述三态门控制单元的使能端为低电平时工作在阻断状态。

5.根据权利要求4所述的电磁锁控制系统，其特征在于，在所述主控单元输出的所述开锁信号通过所述三态门控制单元输送至所述执行单元后，所述执行单元打开所述电磁锁的供电通路，所述电磁锁打开；继而，所述电磁锁反馈的对应锁关闭信号的高电平跳变为对应锁开启信号的低电平，所述三态门控制单元被阻断。

6.根据权利要求5所述的电磁锁控制系统，其特征在于，还包括：所述锁状态信号的输出端连接到所述主控单元的检测输入端；所述主控单元通过所述检测输入端检测到所述锁开启信号后，停止输出所述开锁信号。

7.根据权利要求6所述的电磁锁控制系统，其特征在于，所述锁状态信号的输出端通过反向连接的稳态二极管接入所述主控单元的检测输入端。

8.根据权利要求2所述的电磁锁控制系统，其特征在于，所述执行单元包括可控功率管；

所述三态门控制单元的输出端连接所述执行单元的供电/断电控制开关的控制端，具体是，所述三态门控制单元的输出端连接所述可控功率管的控制端；

所述可控功率管的主通路与所述电磁锁的电磁线圈串联。

9.根据权利要求8所述的电磁锁控制系统，其特征在于，所述可控功率管为功率场效应管。

10.根据权利要求8所述的电磁锁控制系统，其特征在于，还包括：降噪电路，所述三态门控制单元的输出端通过所述降噪电路连接所述可控功率管的控制端。

11.一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体和设置在所述机器人主体中的电磁锁控制系统；所述电磁锁控制系统包括：相互之间电耦合的主控单元、中间控制单元、执行单元和电磁锁；其中，所述主控单元、中间控制单元、执行单元设置在所述机器人主体的内部，所述电磁锁设置在所述机器人主体的后舱门上，用于实现对所述后舱门的开启或锁止；

所述主控单元用于输出开锁信号；

所述中间控制单元响应于所述电磁锁反馈的对应锁止状态的锁关闭信号，打开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；或者，响应于所述电磁锁反馈的对应开启状态的锁开启信号，断开所述主控单元控制所述执行单元的控制通路；

所述执行单元用于控制对所述电磁锁的供电/断电；

所述电磁锁在所述执行单元供电时，执行开锁动作；以及输出锁状态信号，包括：在自身处于锁止状态时，输出所述锁关闭信号，在自身处于开启状态时，输出所述锁开启信号。