[实用新型]一种机器人柔性关节

权利要求书

1.一种机器人柔性关节，其特征在于，包括：

主关节(1)，所述主关节(1)上纵向固定有电机(2)，所述主关节(1)的前端的中部和两侧分别设置有销孔；

第一副关节(3)，所述第一副关节(3)的后端的中部与所述主关节(1)的前端的中部相铰接，所述第一副关节(3)上横向转动设置有蜗轮(5)；

第二副关节(7)，所述第二副关节(7)的前端和后端的中部和两侧分别设置有销孔，所述第二副关节(7)的后端的中部与所述第一副关节(3)的前端的中部相铰接；

丝杆(4)，所述丝杆(4)与所述蜗轮(5)的轴孔螺纹配合，所述丝杆(4)的长度小于所述第二副关节(7)的两侧的铰接点之间的距离长度；

两个滑块(6)，两个所述滑块(6)分别与所述丝杆(4)的两端固定连接，两个所述滑块(6)分别横向滑动装配在所述第一副关节(3)的两侧，每个所述滑块(6)的两侧分别设置有销孔；

四个连杆(8)，四个所述连杆(8)的内端分别铰接在两个所述滑块(6)的两侧的销孔处，四个所述连杆(8)的外端分别铰接在相邻的所述主关节(1)的两侧的销孔处和所述第二副关节(7)的两侧的销孔处；

蜗杆(9)，所述蜗杆(9)纵向转动设置在所述第一副关节(3)的中部，所述蜗杆(9)与所述蜗轮(5)相啮合；

软轴(10)，所述软轴(10)的一端与所述电机(2)的主轴传动连接，所述软轴(10)穿过所述蜗杆(9)的轴心，并带动所述蜗杆(9)同步转动。

2.根据权利要求1所述的机器人柔性关节，其特征在于，还包括波纹管(11)，所述波纹管(11)套装在所述主关节(1)、所述第一副关节(3)和所述第二副关节(7)上。

3.根据权利要求2所述的机器人柔性关节，其特征在于，所述第二副关节(7)的中部横向设置有肋板(701)。

4.根据权利要求3所述的机器人柔性关节，其特征在于，所述肋板(701)的轮廓呈圆形。

5.根据权利要求1所述的机器人柔性关节，其特征在于，所述第一副关节(3)上设置有纵向槽(301)，所述蜗轮(5)位于所述纵向槽(301)中。

6.根据权利要求5所述的机器人柔性关节，其特征在于，所述第一副关节(3)上设置有横向槽(302)，所述横向槽(302)与所述纵向槽(301)相连通和交叉，两个所述滑块(6)的两侧分别设置有卡槽(601)，所述卡槽(601)分别与所述横向槽(302)的两侧边沿滑动配合。

7.根据权利要求1所述的机器人柔性关节，其特征在于，所述第一副关节(3)和所述第二副关节(7)分别具有多个，所述第一副关节(3)和所述第二副关节(7)交错分布并且前后端相互铰接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人柔性关节，其特征在于，还包括机械臂(12)，所述机械臂(12)的后端的中部和两侧分别设置有销孔，所述第一副关节(3)的前端与所述机械臂(12)的后端的中部的销孔处相铰接，两个所述连杆(8)与所述机械臂(12)的后端的两侧的销孔处相铰接。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人柔性关节，其特征在于，还包括附加主关节(13)，所述附加主关节(13)上纵向固定有附加电机(14)，所述附加主关节(13)前端和后端的中部和两侧分别设置有销孔，所述附加主关节(13)的前端与后端的铰接方向相正交。