[实用新型]一种机器人柔性关节

说明书

本实用新型提出一种机器人柔性关节，包括：主关节、第一副关节、丝杆、两个滑块、第二副关节、四个连杆、蜗杆和软轴；主关节上设有电机；第一副关节的后端与主关节的前端相铰接，第一副关节上横向转动设置有蜗轮；丝杆与蜗轮的轴孔螺纹配合；两个滑块分别与丝杆的两端固定连接，两个滑块分别横向滑动装配在第一副关节的两侧；第二副关节的后端与第一副关节的前端相铰接；四个连杆的内端分别铰接在两个滑块的两侧，外端分别铰接在相邻的主关节的两侧和第二副关节的两侧；蜗杆纵向转动设置在第一副关节的中部，蜗杆与蜗轮相啮合；软轴的一端与电机的主轴传动连接，软轴穿过蜗杆的轴心，并带动蜗杆同步转动。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人柔性关节。

背景技术

目前，现有的机器人的机械臂一般采用固定关节，固定关节结构僵硬，一般用于生产环境中，具有固定关节的机械臂生活环境中使用时运动幅度大，不容易精确控制，容易撞伤或擦伤行人或者游客；而现有的柔性关节机械臂大都由多级固定关节串联组成，需要对每节关节单独控制，造价昂贵，控制复杂，主要使用在精密仪器中，难以在生活中广泛使用。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型的目的是提供一种机器人柔性关节，用于克服上述问题或者至少部分地解决或缓解上述问题。

本实用新型提出一种机器人柔性关节，包括：

主关节，所述主关节上纵向固定有电机，所述主关节的一端的中部和两侧分别设置有销孔；

第一副关节，所述第一副关节的后端的中部与所述主关节的前端的中部相铰接，所述第一副关节上横向转动设置有蜗轮；

第二副关节，所述第二副关节的一端或两端的中部和两侧分别设置有销孔，所述第二副关节的一端的中部与所述第一副关节的另一端的中部相铰接；

丝杆，所述丝杆与所述蜗轮的轴孔螺纹配合，所述丝杆的长度小于所述第二副关节的两侧的铰接点之间的距离长度；

两个滑块，两个所述滑块分别与所述丝杆的两端固定连接，两个所述滑块分别横向滑动装配在所述第一副关节的两侧，每个所述滑块的两侧分别设置有销孔；

四个连杆，四个所述连杆的内端分别铰接在两个所述滑块的两侧的销孔处，四个所述连杆的外端分别铰接在相邻的所述主关节的两侧的销孔处和所述第二副关节的两侧的销孔处；

蜗杆，所述蜗杆纵向转动设置在所述第一主关节的中部，所述蜗杆与所述蜗轮相啮合；

软轴，所述软轴的一端与所述电机主轴传动连接，所述软轴穿过所述蜗杆的轴心，并带动所述蜗杆同步转动。

本实用新型还具有以下可选特征。

可选地，还包括波纹管，所述波纹管套装在所述主关节、所述第一副关节和所述第二副关节上。

可选地，所述第二副关节的中部横向设置有肋板。

可选地，所述肋板的轮廓呈圆形。

可选地，所述第一副关节上设置有纵向槽，所述蜗轮位于所述纵向槽中。

可选地，所述第一副关节上设置有横向槽，所述横向槽与所述纵向槽相连通和交叉，两个所述滑块的两侧分别设置有卡槽，所述卡槽分别与所述横向槽的两侧边沿滑动配合。

可选地，所述第一副关节和所述第二副关节分别具有多个，所述第一副关节和所述第二副关节交错分布并前后端相互铰接。

可选地，所述第二副关节的另一端可固定连接机械臂或者固定连接另一个所述主关节。

可选地，另一个所述主关节的铰接端与所述第二副关节的铰接端的铰接方向相正交。