[实用新型]一种打磨机器人柔性作业工具有效
| 申请号： | 201922268468.X | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN212044073U | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 陈天;高洪;苏学满;孙丽丽 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | B24B27/00 | 分类号： | B24B27/00;B24B55/00;B24B45/00;B24B49/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 朱鹏 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 打磨 机器人 柔性 作业 工具 | ||
1.一种打磨机器人柔性作业工具，包括设置在连接架(7)上用于打磨的打磨器(4)和电磨头(6)、设置在连接架(7)上用于连接支撑的固定块一(5)、固定块二(8)，其特征在于：还包括通过若干组螺栓连接在连接架(7)上用于传递力的力传感装置。
2.根据权利要求1所述的一种打磨机器人柔性作业工具，其特征在于：所述的打磨器(4)通过固定块一(5)固定在连接架(7)的右边，所述的打磨器(4)与电磨头(6)同轴装配，所述固定块一(5)上设有螺纹孔。
3.根据权利要求1所述的一种打磨机器人柔性作业工具，其特征在于：所述的固定块二(8)上固定有力传感装置(9)，所述的力传感装置(9)为压力传感器。
4.根据权利要求1所述的一种打磨机器人柔性作业工具，其特征在于：所述的力传感装置包括上基座(10)和下基座(1)、设置在上基座(10)下端面上的气缸连接支架(11)、设置在上基座(10)和下基座(1)之间的导向装置(12)、两端与上基座(10)和下基座(1)均有连接的位移传感器(13)、通过气缸连接支架(11)与导向装置(12)连接的气缸(14)。
5.根据权利要求4所述的一种打磨机器人柔性作业工具，其特征在于：所述的导向装置(12)包括设置在下基座(1)上的行程限位块(124)、与行程限位块(124)连接的导向杆(121)、与导向杆(121)配合的滚珠花键(122)、与滚珠花键(122)配合的滚珠花键套筒(123)。
6.根据权利要求4所述的一种打磨机器人柔性作业工具，其特征在于：所述的气缸(14)包括气缸腔体(142)、与气缸腔体(142)同轴放置的气缸杆(143)、设置在气缸腔体(142)上的气缸控制阀(141)，所述气缸腔体(142)下端设置有四个通孔。
7.根据权利要求4所述的一种打磨机器人柔性作业工具，其特征在于：所述的上基座(10)和下基座(1)之间设置有圆柱形表面光滑且同轴放置的防尘胶套(3)。
8.根据权利要求4所述的一种打磨机器人柔性作业工具，其特征在于：所述的下基座(1)上固定有电气比例阀(2)，所述的下基座(1)的下端面上设置有同轴放置且通过螺钉与机械臂连接的法兰接口(15)。
9.根据权利要求4所述的一种打磨机器人柔性作业工具，其特征在于：所述的上基座(10)上设置有若干组与连接架(7)连接的螺栓孔。
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