[实用新型]一种打磨机器人柔性作业工具

说明书

本实用新型涉及机械加工设备技术领域，具体是一种打磨机器人柔性作业工具，包括设置在连接架上用于打磨的打磨器和电磨头、设置在连接架上用于连接支撑的固定块一、固定块二，还包括通过若干组螺栓连接在连接架上用于传递立的力传感装置，通过气缸使得本实用新型采用气压驱动的方式，气体本身具有柔顺性，获取的方式比较简单以及清洁方便，可大大的节约支出；通过气缸控制阀对气缸内的气压实时进行调节，可以更好地实现机器人打磨作业时对力的把控和调节，具有较好的柔顺性；通过导向装置使得上基座和下基座和行程限位块连接，保证了装置的行程是在0‑25mm之间。

技术领域

本实用新型涉及机械加工设备技术领域，具体是一种打磨机器人柔性作业工具。

背景技术

随着社会的发展现在工人的雇佣成本越来越高了，不仅如此，打磨作业的生产环境也是比较恶劣的，所以上个世纪的人工磨削加工逐渐的被工业机器人所替代。这些工业机器人广泛的被应用在处理毛坯零件的去毛刺、倒角和抛光磨削精加工等领域。随着社会的发展工厂对这些工业机器人的要求也在逐渐提高，这些工业机器人正在日益的广泛应用于各种场合，但是许多作业场合要求这些机器人不仅仅是去完成简单的机械化运动，而是要求他们具备差不多和人一样的感知能力和控制能力，这样才能彻底的把人类从那些恶劣的加工作业环境中解放出来，大多数的工业机器人都随着工厂对加工精度的要求越来越高，也就意味着对这些工业机器人的能力要求的越来越高，现在就需要他们能够有一种很好控制力的能力，这样在一些高精度的打磨要求上就可以出色的完成任务，如果这些工业机器人没有这种对力的感知能力不能很好的调节力的大小，那么对于一些精密装配、喷漆等需要与加工环境相接触的加工过程它们就不能很好地完成任务，甚至会损坏零件。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种打磨机器人柔性作业工具。

一种打磨机器人柔性作业工具，包括设置在连接架上用于打磨的打磨器和电磨头、设置在连接架上用于连接支撑的固定块一、固定块二，还包括通过若干组螺栓连接在连接架上用于传递力的力传感装置。

所述的打磨器通过固定块一固定在连接架的右边，所述的打磨器与电磨头同轴装配，所述固定块一上设有螺纹孔。

所述的固定块二上固定有力传感装置，所述的力传感装置为压力传感器。

所述的力传感装置包括上基座和下基座、设置在上基座下端面上的气缸连接支架、设置在上基座和下基座之间的导向装置、两端与上基座和下基座均有连接的位移传感器、通过气缸连接支架与导向装置连接的气缸。

所述的导向装置包括设置在下基座上的行程限位块、与行程限位块连接的导向杆、与导向杆配合的滚珠花键、与滚珠花键配合的滚珠花键套筒。

所述的气缸包括气缸腔体、与气缸腔体同轴放置的气缸杆、设置在气缸腔体上的气缸控制阀，所述气缸腔体下端设置有四个通孔。

所述的上基座和下基座之间设置有圆柱形表面光滑且同轴放置的防尘胶套。

所述的下基座上固定有电气比例阀，所述的下基座的下端面上设置有同轴放置且通过螺钉与机械臂连接的法兰接口。

所述的上基座上设置有若干组与连接架连接的螺栓孔。