[实用新型]一种可靠性高的连杆式传动云台装置

说明书

一种可靠性高的连杆式传动云台装置，包括支撑框架、传动机构及Yaw轴组件，所述Yaw轴组件通过其上的轴承内圈垫块及外六角螺栓与支撑框架的底板固定安装，支撑框架的其中一个长方形侧板与传动机构一端转动安装，传动机构另一端与支撑框架的转动电机输出轴连接，支撑框架的另一个长方形侧板与Pitch轴上连接件Ⅰ连接，且Pitch轴上连接件Ⅰ与传动机构顶部通过螺栓固定安装有云台板。本实用新型机器人云台装置的重心底，且避免电机轴承工作以外的力的机构，有利于机器人整体稳定性的提高，且会为之后的控制部分功能的实现提供极大的便利。

技术领域

本实用新型属于机器人云台装置技术领域，具体涉及一种可靠性高的连杆式传动云台装置。

背景技术

随着社会的发展，各种各样的机器人走进我们的生活，现有的机器人大多使用电机直接连接执行部件的方式，这导致电机承担了除正常工作以外的其他力或者扭矩，对电机的使用寿命产生了很大的影响；除此以外，当执行部件处于云台较高位置时，电机直接连接执行部件，会提高整个机器人的重心，影响整个机器人的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单，能有效降低重心和使电机不承受工作以外的力的云台装置，本装置通过平行四边形连杆实现传动，可以将云台的Pitch轴电机放在云台下方位置从而达到降低重心的目的，Yaw轴电机部分使用深沟球轴承来代替电机承受上层整体的重量。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种可靠性高的连杆式传动云台装置，包括支撑框架、传动机构及Yaw轴组件，所述Yaw轴组件通过其上的轴承内圈垫块及外六角螺栓与支撑框架的底板固定安装，支撑框架的其中一个长方形侧板与传动机构一端转动安装，传动机构另一端与支撑框架的转动电机输出轴连接，支撑框架的另一个长方形侧板与Pitch轴上连接件Ⅰ连接，且Pitch轴上连接件Ⅰ与传动机构顶部通过螺栓固定安装有云台板。

所述支撑框架包括底板，底板上对称开设有插接孔Ⅰ，插接孔沿长度方向设置，且每一侧的插接孔Ⅰ为三个，所述底板上安装有两块倒m形侧板，倒m形侧板底端的插接块Ⅰ插入底板的插接孔Ⅰ内，倒m形侧板两端的支板上均对称开设有插接孔Ⅱ，所述底板上表面宽度方向安装有长方形侧板，长方形侧板中下部的插接块Ⅱ插入倒m形侧板上的插接孔Ⅱ内，长方形侧板中上部的通孔内安装有法兰轴承Ⅰ，且法兰轴承Ⅰ通过其上的法兰与长方形侧板外侧面通过螺栓固定，且在长方形侧板的外侧通过螺栓安装有轴承端盖，所述法兰轴承Ⅰ内圈与传动机构的一端连接，两个倒m形侧板的中间支板上均开设有呈矩阵布置的四个插接孔Ⅲ，两个倒m形侧板的中间支板之间安装有两个电机安装架，电机安装架两端的插接块Ⅲ与倒m形侧板的中间支板上的位于同一竖线上的两个插接孔Ⅲ配合，两个电机安装架的通孔内同轴安装有转动电机，转动电机的输出轴与传动机构的另一端固定安装，所述底板上表面宽度方向均对称安装有铝方管，且铝方管位于两个长方形侧板之间，且表面与长方形侧板的表面贴合且通过铆钉固定。