[实用新型]离合器、舵机及机器人

说明书

本申请公开了一种离合器，包括输出齿轮、转轴，以及设于转轴的至少一个离合齿；输出齿轮开设有容置槽，输出齿轮于容置槽的内侧壁开设有适配于离合齿的多个内齿槽；离合齿远离转轴的一端具有第一接触弧面，内齿槽具有与第一接触弧面相接触的第二接触弧面；离合齿开设有形变孔。在离合齿与输出齿轮接触的位置设置第一接触弧面，也即离合齿的顶部为圆柱结构，相对于渐开线式的齿轮，其接触区域更大，可有效降低传动过程中的振动。同时在输出齿轮的内齿槽内设置第二接触弧面，该接触弧面与离合齿的第一接触弧面相接触，因此发生离合打滑时，由于第一接触弧面及第二接触弧面较为平缓，易于实现跳齿来实现安全离合。

技术领域

本申请涉及机器人结构领域，尤其涉及一种离合器、舵机及机器人。

背景技术

安全离合器又称为扭力限制器，通过机械结构将扭力限制在预设安全值以下，现有的离合结构，通常采用弹簧滚珠结构或者是上下压盘结构，对应结构复杂，成本较高，另外尺寸相对较大。舵机是机器人关节运动的核心部件，其通电机与齿轮组合，输出较大的扭矩合特定转角，为了实现结构的小型化和灵巧化，小型舵机结构设计成为新的需求，由于舵机结构内部预留设计空间小，再考虑到大批量化制造，故而上述常见结构无法满足设计需求。且现有的离合齿与内齿槽均为三角形结构，离合齿跳齿较为不易，因此离合齿容易折断。

实用新型内容

本申请的一个目的在于提供一种离合器，旨在解决现有技术中，离合齿跳齿不易的问题。

为达此目的，本申请采用以下技术方案：

离合器，包括输出齿轮、转轴，以及设于所述转轴的至少一个离合齿；所述输出齿轮开设有容置槽，所述输出齿轮于所述容置槽的内侧壁开设有适配于所述离合齿的多个内齿槽；所述离合齿远离所述转轴的一端具有第一接触弧面，所述内齿槽具有与所述第一接触弧面相接触的第二接触弧面；所述离合齿开设有形变孔。

进一步地，所述第一接触弧面与所述第二接触弧面的曲率半径相同。

进一步地，所述第一接触弧面的曲率半径的范围为1.7毫米-1.8毫米。

进一步地，所述离合齿开设有形变孔。

进一步地，所述离合齿还具有与所述第一接触弧面相连的第一形变弧面及第二形变弧面；所述第一接触弧面位于所述第一形变弧面与所述第二形变弧面之间。

进一步地，所述第一形变弧面的圆心位于所述第一形变弧面远离所述形变孔的一侧；所述第二形变弧面的圆心位于所述第二形变弧面远离所述形变孔的一侧。

进一步地，所述形变孔具有依次相连的第一弧面壁、第二弧面壁、第三弧面壁及第四弧面壁；所述第一弧面壁与所述第三弧面壁相对且间隔设置；所述第一弧面壁及所述第三弧面壁的曲率半径与所述第一接触弧面的曲率半径相同；所述第四弧面壁与第一形变弧面的曲率半径相同；所述第二弧面壁与所述第二形变弧面的曲率半径相同。

进一步地，所述离合齿的数量为大于或等于3的奇数个；各个所述离合齿位于同一圆周上，且各个所述离合齿位于该圆周的不同直径上。

进一步地，所述转轴上开设有舵盘连接花键。

进一步地，所述转轴上设有编码器连接器。

进一步地，相邻所述内齿槽之间设有过渡弧面；所述容置槽为圆形槽；所述输出齿轮为注塑件；所述转轴与所述离合齿为一体件，所述转轴与所述离合齿为注塑件。

进一步地，所述输出齿轮于所述容置槽的槽底开设有让位孔，所述转轴贯穿所述让位孔；所述转轴与所述让位孔的内壁之间形成有间隙。

本申请的另一个目的在于提供一种舵机，包括壳体、驱动电机、与所述驱动电机的输出轴相连的减速齿轮组，以及上述任一实实施例所述的离合器；所述输出齿轮与所述减速齿轮组相啮合，所述转轴转动安装于所述壳体上。