[实用新型]用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件

权利要求书

1.一种用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件，其特征在于，包括IO管理模块、开始模块、结束模块以及多个IO模块；

所述IO管理模块包括第一控制单元、第一PHY芯片和第一以太网接口，所述第一控制单元、第一PHY芯片和第一以太网接口依次连接；

所述开始模块包括第一网络变压器、第二以太网接口和第一连接器；所述第一网络变压器连接于所述第二以太网接口与所述第一连接器之间，所述第二以太网接口通过网线与IO管理模块的第一以太网接口连接；

多个IO模块依次串联；每一所述IO模块包括第二控制单元、第二PHY芯片、第二网络变压器、第二连接器、第三连接器以及IO接口；第二连接器的第一差分信号端子与第二网络变压器的第一差分信号输入端连接，第二网络变压器的第一差分信号输出端和第二差分信号输入端分别与第二PHY芯片连接，第二网络变压器的第二差分信号输出端与第三连接器的第一差分信号端子连接，第三连接器的第二差分信号端子与第二连接器的第二差分信号端子连接；所述第二控制单元分别与第二PHY芯片和所述IO接口连接；多个IO模块中的首个IO模块的第二连接器与所述开始模块的第一连接器可拆卸地连接，每相邻的两个IO模块中，后一级IO模块的第二连接器与前一级IO模块的第三连接器可拆卸地连接；

所述结束模块包括第四连接器和数据回环模块，所述第四连接器与多个IO模块中的最后一级IO模块的第三连接器可拆卸地连接，所述数据回环模块与所述第四连接器连接，用于将接收到的数据通过第四连接器返回给多个IO模块中的最后一级IO模块。

2.如权利要求1所述的用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件，其特征在于，所述第一控制单元为FPGA。

3.如权利要求1所述的用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件，其特征在于，所述第二控制单元包括FPGA和MCU，所述MCU分别与所述FPGA和所述IO接口连接。

4.如权利要求1所述的用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件，其特征在于，所述第一以太网接口和所述第二以太网接口均为RJ45接口。

5.如权利要求1所述的用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件，其特征在于，所述IO接口为DI接口、DO接口、AI接口、AO接口、脉冲接口、编码器接口或PWM接口。