[实用新型]用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件

说明书

一种用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件，包括IO管理模块、开始模块、结束模块及多个IO模块。开始模块包括第一网络变压器、第二以太网接口和第一连接器；第一网络变压器连接于第二以太网接口与第一连接器之间。多个IO模块依次串联；每一IO模块包括第二控制单元、第二PHY芯片、第二网络变压器、第二连接器、第三连接器及IO接口，第二控制单元、第二PHY芯片和第二网络变压器依次连接，第二网络变压器连接于第二、第三连接器之间，第三连接器与第二连接器连接。结束模块包括第四连接器和数据回环模块，第四连接器与多个IO模块中的最后一级IO模块的第三连接器可拆卸地连接。本实用新型可自由扩展IO模块，且刷新速度快，可靠性高。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术。

背景技术

近年来，机器人控制器在新一轮的工业革命中扮演着举足轻重的角色，同时越来越多的工业项目现场对控制器IO提出了更多要求，如IO刷新频率、IO可靠性、IO可扩展性等。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件，其可自由扩展IO模块，且刷新速度快，可靠性高，实施成本低。

本实用新型实施例提供了一种用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件，包括IO管理模块、开始模块、结束模块以及多个IO模块；IO管理模块包括第一控制单元、第一PHY芯片和第一以太网接口，第一控制单元、第一PHY芯片和第一以太网接口依次连接；开始模块包括第一网络变压器、第二以太网接口和第一连接器；第一网络变压器连接于第二以太网接口与第一连接器之间，第二以太网接口通过网线与IO管理模块的第一以太网接口连接；多个IO模块依次串联；每一IO模块包括第二控制单元、第二PHY芯片、第二网络变压器、第二连接器、第三连接器以及IO接口；第二连接器的第一差分信号端子与第二网络变压器的第一差分信号输入端连接，第二网络变压器的第一差分信号输出端和第二差分信号输入端分别与第二PHY芯片连接，第二网络变压器的第二差分信号输出端与第三连接器的第一差分信号端子连接，第三连接器的第二差分信号端子与第二连接器的第二差分信号端子连接；第二控制单元分别与第二PHY芯片和IO接口连接；多个IO模块中的首个IO模块的第二连接器与开始模块的第一连接器可拆卸地连接，每相邻的两个IO模块中，后一级IO模块的第二连接器与前一级IO模块的第三连接器可拆卸地连接；结束模块包括第四连接器和数据回环模块，第四连接器与多个IO模块中的最后一级IO模块的第三连接器可拆卸地连接，数据回环模块与第四连接器连接，用于将接收到的数据通过第四连接器返回给多个IO模块中的最后一级IO模块。

本实用新型至少具有以下优点:

1、本实用新型实施例的IO模块组件的多个IO模块之间通过连接器彼此可拆卸地连接，IO模块的可扩展性高，可以将任意类型的IO模块插入到开始模块和结束模块之间；

2、本实用新型实施例的IO模块只使用一个PHY芯片即可实现数据报文往返通信，实现了对IO读写操作，成本低；

3、本实用新型实施例的IO模块采用了FPGA和PHY芯片，刷新频率高，数据通信速率高达100Mbps；

4、本实用新型实施例既可应用于本地IO可应用在远程IO中，具有较高的灵活性。

附图说明

图1示出了根据本实用新型一实施例的用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件的原理图。

图2示出了根据本实用新型一实施例的IO管理模块的原理图。

图3示出了根据本实用新型一实施例的开始模块的原理图。

图4示出了根据本实用新型一实施例的IO模块的原理图。

图5示出了根据本实用新型一实施例的结束模块的原理图。

图6示出了根据本实用新型一实施例的数据回环模块的原理图。