[实用新型]一种可拆卸的车轮更换组件及具有该组件的管道机器人

说明书

本实用新型涉及了一种可拆卸的车轮更换组件及具有该组件的管道机器人，该车轮更换组件设置在主动车轮和从动车轮的外侧，主动车轮固定安装于主动轴的外端，从动车轮固定安装于从动轴的外端，所述车轮更换组件包括大车轮组件和水田车轮组件。可根据具体情况选择使用大车轮组件或水田车轮组件，使该管道机器人适用于不同的场景。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种可拆卸的车轮更换组件及具有该组件的管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机的控制下，对管道进行一系列检查，以确保内部没有缺陷，便于对管道进行维护。同时，管道的尺寸大小不一，要全面的对整个管道进行检查，管道机器人的采集机构需要配合伸缩式、旋转式等机构，使其能够适应大范围变化的管径，对管道进行全方位的检测。

实用新型内容

本实用新型为了弥补现有技术的不足，提供了一种可拆卸的车轮更换组件及具有该组件的管道机器人。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种可拆卸的车轮更换组件，其特征在于：该车轮更换组件设置在主动车轮和从动车轮的外侧，主动车轮固定安装于主动轴的外端，从动车轮固定安装于从动轴的外端，所述车轮更换组件包括大车轮组件和水田车轮组件。

进一步，所述大车轮组件包括前侧大车轮、后侧大车轮、前侧大车轮连接轴和后侧大车轮连接轴，所述前侧大车轮安装于所述前侧大车轮连接轴上，所述前侧大车轮连接轴通过车轮法兰盘安装于所述主动轴上，所述后侧大车轮安装于所述后侧大车轮连接轴上，所述后侧大车轮连接轴通过车轮法兰盘安装于所述从动轴上。

进一步，所述前侧大车轮和后侧大车轮均包括大车轮轮毂和轮胎，所述大车轮轮毂的中部与所述前侧大车轮连接轴和后侧大车轮连接轴相匹配，所述大车轮轮毂外侧设有所述轮胎。

进一步，所述水田车轮组件包括前侧水田轮、后侧水田轮、前侧水田轮连接轴和后侧水田轮连接轴，所述前侧水田轮安装于所述前侧水田轮连接轴上，所述前侧水田轮连接轴通过车轮法兰盘安装于所述主动轴上，所述后侧水田轮安装于所述后侧水田轮连接轴上，所述后侧水田轮连接轴通过车轮法兰盘安装于所述从动轴上。

进一步，所述前侧水田轮和后侧水田轮均包括水田轮轮毂和镶齿轮部，所述水田轮轮毂的中部与所述前侧水田轮连接轴和后侧水田轮连接轴相匹配，所述水田轮轮毂外侧设有所述镶齿轮部。

一种管道机器人，包括机器人车体，所述车体上设有上述的车轮更换组件。

采用上述技术方案，具有以下有益效果：

本实用新型为一种可拆卸的车轮更换组件及具有该组件的管道机器人，该机器人将采用螺旋推进和爬行驱动的复合策略，开展面向雨污排水管道运维的管内两栖机器人研发，赋予其管内不同水况和淤泥条件下运动、定位和稳姿等能力，具有以下优点：

1)在完成管内不同水况和淤泥条件下运动学和动力学建模仿真的基础上，实现两栖机器人机械本体的设计；

2)在研发机器人测控模块的基础上，利用机器视觉和声呐实现不同水况下管内机器人运行状态的监控，并完成机器人的远程运动控制；

3)实现系统的集成，并进行实验研究。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中一种管道机器人的外部结构示意图；