[实用新型]一种方便抓取的四轴机械手

权利要求书

1.一种方便抓取的四轴机械手，包括电气箱(1)、一轴(3)、二轴(4)、三轴(5)以及四轴(6)，其特征在于：所述电气箱(1)基面设有控制线连接口(2)，所述电气箱(1)上端设有一轴(3)，所述一轴(3)上端套设有限位转盘(301)，所述限位转盘(301)上端环形等间距设有四组限位通座(9)，所述限位通座(9)内套设有推杆(10)，所述推杆(10)下端设有转盘(12)，所述转盘(12)中间螺纹连接有螺纹转杆(11)，所述螺纹转杆(11)上端设有轴承(801)，所述螺纹转杆(11)穿过转盘(12)的下端连接有电机(13)，所述推杆(10)上端穿过限位通座(9)连接有推杆转盘座(8)，所述推杆转盘座(8)上端设有转盘座(7)，所述转盘座(7)两侧设有延伸板(25)，所述转盘座(7)和延伸板(25)上端螺栓连接有二轴(4)，所述二轴(4)由安装板(401)、丝杆电机(402)、联轴器(403)、安装座(404)、移动座(405)、丝杆(406)和固定座(407)组成，且所述安装板(401)上端一侧螺栓安装有固定座(407)，所述固定座(407)靠近转盘座(7)的一侧中间套设有丝杆(406)，所述丝杆(406)中间螺纹套接有移动座(405)，所述丝杆(406)远离固定座(407)的一端通过联轴器(403)连接有丝杆电机(402)，所述丝杆(406)靠近联轴器(403)处设有安装座(404)，所述移动座(405)上端螺栓连接有三轴(5)，所述三轴(5)远离移动座(405)的一端处设有四轴(6)，所述四轴(6)由推动气缸(14)、推动杆(15)、旋转气缸(16)和旋转杆(17)组成，且所述推动气缸(14)下端设有推动杆(15)，所述推动杆(15)下端穿过三轴(5)连接有旋转气缸(16)，所述旋转气缸(16)下端中间处螺栓连接有旋转杆(17)，所述旋转杆(17)下端螺栓连接有连接座(19)，所述连接座(19)下端设有第一安装座(18)，所述第一安装座(18)下端设有第二安装座(22)，所述第一安装座(18)和第二安装座(22)两侧均设有安装耳板(20)，所述第一安装座(18)两侧靠近安装耳板(20)处转轴连接有伸缩气缸(21)，所述第二安装座(22)两侧靠近安装耳板(20)处转轴连接有夹具(23)，所述夹具(23)下端设有防滑垫(24)。

2.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手，其特征在于：所述电机(13)采用减速电机，且所述电机(13)和电气箱(1)螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手，其特征在于：所述螺纹转杆(11)上端和限位转盘(301)之间通过轴承(801)套接。

4.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手，其特征在于：所述丝杆电机(402)采用卧式丝杠电机，且所述丝杆电机(402)和安装板(401)之间通过螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手，其特征在于：所述推动气缸(14)采用SC系列推动气缸，且所述推动气缸(14)和三轴(5)之间通过螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手，其特征在于：所述旋转气缸(16)采用SMC型薄型摆动旋转气缸，且所述旋转气缸(16)和推动杆(15)之间通过螺栓连接。

7.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手，其特征在于：所述伸缩气缸(21)采用MAJ型可调行程小型迷你气缸，且所述伸缩气缸(21)和夹具(23)之间通过转轴连接。

8.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手，其特征在于：所述电机(13)、丝杆电机(402)、推动气缸(14)、旋转气缸(16)和伸缩气缸(21)和外部控制端之间通过控制线连接。