[实用新型]一种方便抓取的四轴机械手

说明书

本实用新型涉及机械手设备技术领域，尤其为一种方便抓取的四轴机械手，包括电气箱、一轴、二轴、三轴以及四轴，所述电气箱基面设有控制线连接口，所述电气箱上端设有一轴，所述一轴上端套设有限位转盘，所述限位转盘上端环形等间距设有四组限位通座，所述限位通座内套设有推杆，所述推杆下端设有转盘，所述转盘中间螺纹连接有螺纹转杆，所述螺纹转杆上端设有轴承，所述螺纹转杆穿过转盘的下端连接有电机，所述推杆上端穿过限位通座连接有推杆转盘座，所述转盘座和延伸板上端螺栓连接有二轴，所述二轴由安装板、丝杆电机、联轴器、安装座、移动座、丝杆和固定座组成，整体效果好，且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体为一种方便抓取的四轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

四轴机械手结构复杂，且抓取时夹具操作不便且夹具的灵活度较差，因此需要一种方便抓取的四轴机械手对上述问题做出改善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种方便抓取的四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种方便抓取的四轴机械手，包括电气箱、一轴、二轴、三轴以及四轴，所述电气箱基面设有控制线连接口，所述电气箱上端设有一轴，所述一轴上端套设有限位转盘，所述限位转盘上端环形等间距设有四组限位通座，所述限位通座内套设有推杆，所述推杆下端设有转盘，所述转盘中间螺纹连接有螺纹转杆，所述螺纹转杆上端设有轴承，所述螺纹转杆穿过转盘的下端连接有电机，所述推杆上端穿过限位通座连接有推杆转盘座，所述推杆转盘座上端设有转盘座，所述转盘座两侧设有延伸板，所述转盘座和延伸板上端螺栓连接有二轴，所述二轴由安装板、丝杆电机、联轴器、安装座、移动座、丝杆和固定座组成，且所述安装板上端一侧螺栓安装有固定座，所述固定座靠近转盘座的一侧中间套设有丝杆，所述丝杆中间螺纹套接有移动座，所述丝杆远离固定座的一端通过联轴器连接有丝杆电机，所述丝杆靠近联轴器处设有安装座，所述移动座上端螺栓连接有三轴，所述三轴远离移动座的一端处设有四轴，所述四轴由推动气缸、推动杆、旋转气缸和旋转杆组成，且所述推动气缸下端设有推动杆，所述推动杆下端穿过三轴连接有旋转气缸，所述旋转气缸下端中间处螺栓连接有旋转杆，所述旋转杆下端螺栓连接有连接座，所述连接座下端设有第一安装座，所述第一安装座下端设有第二安装座，所述第一安装座和第二安装座两侧均设有安装耳板，所述第一安装座两侧靠近安装耳板处转轴连接有伸缩气缸，所述第二安装座两侧靠近安装耳板处转轴连接有夹具，所述夹具下端设有防滑垫。

优选的，所述电机采用减速电机，且所述电机和电气箱螺栓连接。

优选的，所述螺纹转杆上端和限位转盘之间通过轴承套接。

优选的，所述丝杆电机采用卧式丝杠电机，且所述丝杆电机和安装板之间通过螺栓连接。

优选的，所述推动气缸采用SC系列推动气缸，且所述推动气缸和三轴之间通过螺栓连接。

优选的，所述旋转气缸采用SMC型薄型摆动旋转气缸，且所述旋转气缸和推动杆之间通过螺栓连接。

优选的，所述伸缩气缸采用MAJ型可调行程小型迷你气缸，且所述伸缩气缸和夹具之间通过转轴连接。

优选的，所述电机、丝杆电机、推动气缸、旋转气缸和伸缩气缸和外部控制端之间通过控制线连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：