[实用新型]一种稳固夹持的电磁机械手

说明书

本实用新型公开了一种稳固夹持的电磁机械手，包括机械手主体，所述机械手主体上设置有电磁铁吸附部，所述机械手主体的两侧对应电磁铁吸附部沿竖直方向滑动设置有伸缩组件，所述伸缩组件的底部设置有顶升组件，所述顶升组件的顶升端与伸缩组件的底部滑动卡接，所述伸缩组件远离机械手主体的一端的顶部设置有挡块，所述挡块的顶部转动设置有夹持卡爪组件；本实用新型具有有效针对产品的宽度方向和高度方向进行稳固夹持、同时能够适应不同宽度和不同高度的产品夹持、夹持稳固、有效保障产品运输的稳定性和安全性的有益效果。

技术领域

本实用新型属于机械手的技术领域，具体涉及一种稳固夹持的电磁机械手。

背景技术

电磁机械手广泛应用于现代制造业，通过提前设定的程序对产品进行吸附，实现产品的取放与转移。此外，电磁机械手还能代替人工，完成各种非正常环境下的产品转运。电磁机械手的存在保证了产品在生产各工序间的高效运转，节省人力的同时极大提高了生产效率。但是，目前的电磁机械手仍存在如下不足：在转运产品时，位于电磁机械手上的产品仅仅受到电磁力的吸附，当产品受到运行速度及自身惯性的影响，位于电磁机械手上的产品的位置会发生晃动偏移，从而导致产品与后续转运设备对位失败，同时电磁机械手在转运产品时，特别是产品外形大于机械手本身的外形时，容易造成抓取不稳，进而造成运送过程中产品掉落的问题。因此，针对传统的电磁机械手在运输形状大于机械手本身的产品时抓取不牢固、产品可能掉落的缺陷，本实用新型公开了一种稳固夹持的电磁机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种稳固夹持的电磁机械手，在通过电磁铁吸附部电磁吸附产品的同时，还通过顶升组件带动伸缩组件进行升降，同时配合伸缩组件自身的伸缩，进而带动挡块和夹持卡爪组件分别对产品的侧面和顶部进行稳固夹持固定，有效保证产品转运过程中的稳定性和安全性。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种稳固夹持的电磁机械手，包括机械手主体，所述机械手主体上设置有电磁铁吸附部，所述机械手主体的两侧对应电磁铁吸附部沿竖直方向滑动设置有伸缩组件，所述伸缩组件的底部设置有带动伸缩组件竖直滑动的顶升组件，所述伸缩组件远离机械手主体的一端的顶部设置有挡块，所述挡块的顶部转动设置有夹持卡爪组件。

工作原理：

电磁机械手需要抓取产品时，机械手主体会预先移动至产品的下方，然后机械手主体上升，直到产品的底部与电磁铁吸附部的顶部接触。由于产品的宽度大于等于机械手主体的宽度，因此为了保证产品在转运过程中的稳定性，需要通过伸缩组件和夹持卡爪组件沿产品宽度方向和高度方向对产品进行固定。伸缩组件的伸缩方向平行于产品的宽度方向设置，伸缩组件沿产品宽度方向伸缩，直到伸缩组件的伸缩端延伸至超过产品沿宽度方向边缘的位置，即此时伸缩组件的伸出长度大于产品超出机械手主体的宽度。伸缩组件伸缩滑动时，伸缩组件的底部与顶升组件的顶升端之间沿产品宽度方向相对滑动，不影响伸缩组件的滑动。伸缩组件伸出到位后，顶升组件沿竖直方向顶升伸缩组件，使得伸缩组件沿竖直方向靠近产品滑动，使得伸缩组件的顶部接近与产品的底部贴合，然后伸缩组件回缩，直到挡块将产品沿宽度方向的侧面顶紧，实现对产品沿宽度方向的固定。此时，位于挡块顶部的夹持卡爪组件高于产品的顶部端面，然后夹持卡爪组件朝向靠近产品顶部端面的方向转动，直到夹持卡爪组件的夹持端将产品的顶部顶紧，进而实现对产品沿高度方向的固定。通过挡块与夹持卡爪组件的配合，实现对产品在宽度方向和高度方向的固定，当产品被挡块和夹持卡爪组件固定后，电磁铁吸附部通电对产品进行磁力吸附，进一步保证产品在运输过程中的稳定性。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述伸缩组件包括伸缩节、驱动齿轮、齿条、驱动电机，所述机械手主体的两侧对称设置有伸缩槽，所述伸缩槽内部滑动设置有伸缩节，所述伸缩节的侧面上沿伸缩节的伸缩方向设置有齿条，所述伸缩槽内侧转动设置有与齿条啮合的驱动齿轮，所述驱动电机设置在机械手主体上，且驱动电机的输出端贯穿机械手主体并延伸至伸缩槽内部与驱动齿轮传动连接。