[实用新型]一种后充气卸胎机械手

说明书

本实用新型公开一种后充气卸胎机械手，包括相互连接的支撑座和至少四连接臂，各连接臂的同一端均固定于支撑座的安装面，各连接臂沿分别自固定于支撑座的安装面向远离支撑座的方向水平延伸；各连接臂均设置沿自身的延伸方向滑动的机械抓爪；充气卸胎机械手还包括气缸和联动结构，气缸固定设置于任一连接臂，气缸的伸缩端连接一机械抓爪；联动结构设置于支撑座固定各连接臂，联动结构分别连接各机械抓爪。本实用新型提出技术方案中各连接臂均设置机械抓爪，连接臂通过气缸和联动结构实现4机械抓爪的同时驱动，使机械手抓取轮胎时有4个支撑点，保证机械手抓取轮胎时有更高的稳定性和精度。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种后充气卸胎机械手。

背景技术

后充气卸胎机械手是从后充气夹盘中心抓取轮胎放置到卸胎辊道的装置。现有的后充气卸胎机械手为二抓爪型式，支承轮胎的位置为二处，导致卸胎机械手抓取轮胎的稳定性差，影响到卸胎机械手和卸胎辊道配合的精度。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供后充气卸胎机械手，旨在解决现有卸胎机械手稳定性差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：

一种后充气卸胎机械手，包括相互连接的支撑座和至少四连接臂，各所述连接臂的同一端均固定于所述支撑座的安装面，各所述连接臂沿分别自固定于所述支撑座的所述安装面向远离所述支撑座的方向水平延伸；各所述连接臂均设置沿自身的延伸方向滑动的机械抓爪；充气卸胎机械手还包括气缸和联动结构，所述气缸固定设置于任一所述连接臂，所述气缸的伸缩端连接一所述机械抓爪；所述联动结构设置于所述支撑座固定各所述连接臂，所述联动结构分别连接各所述机械抓爪，所述气缸用于驱动对应的所述机械抓爪沿连接臂滑动远离或靠近所述支撑座，以使与所述气缸连接的所述机械抓爪通过所述联动结构驱动其余所述机械抓爪同时滑动远离或靠近所述支撑座。

优选的，所述支撑座固定连接各所述连接臂的一侧设置连接轴，所述连接轴通过轴承和所述支撑座连接，以使所述连接轴转动；所述联动结构包括齿轮和若干齿板，所述齿轮绕设于所述连接轴并和所述连接轴同轴设置；各所述齿板均和所述齿轮啮合，各所述齿板远离所述齿轮的一端分别和所述机械抓爪固定连接，且各所述齿轮的移动路径均不相交。

优选的，各所述连接臂背离所述支撑座的一侧分别开设容纳对应的一所述齿板的容纳槽。

优选的，每一所述连接臂均和另一所述连接臂沿所述连接轴对称设置。

优选的，各对称的两所述连接臂的所述齿板沿所述连接轴的长度方向平行且间隔设置；对称的两所述齿板位于同一水平面内。

优选的，任一所述机械抓爪上设置触胎感应开关。

优选的，各所述连接臂沿所述连接轴的周向设置，各相邻的所述连接臂之间的夹角相等。

与现有技术相比，本实用新型至少具备以下有益效果：

各连接臂均设置机械抓爪，连接臂通过气缸和联动结构实现4机械抓爪的同时驱动，使机械手抓取轮胎时有4个支撑点，保证机械手抓取轮胎时有更高的稳定性和精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一种后充气卸胎机械手一实施例的结构示意图；

图2为图1的俯视结构示意图。

附图标号说明：