[实用新型]一种堆垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种堆垛机器人，包括底架，底架上设有纵向移动座和用于驱动纵向移动座沿底架纵向移动的第一驱动机构，纵向移动座上设有横向移动座和用于驱动横向移动座沿纵向移动座横向移动的第二驱动机构，横向移动座上设有夹持模块；还包括控制器、纵向限位开关和横向限位开关，控制器分别与纵向限位开关、横向限位开关、第一驱动机构和第二驱动机构连接。本实用新型结构简单，成本低，实现了对物品的重复精准搬运，其适合在搬运码垛推广应用，能够降低工人的劳动强度，减小人力成本，提高工作效率。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种堆垛机器人。

背景技术

机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号。搬运机器人就是通过编程完成各种预期的任务，搬运任务就是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置。机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作。但市场上搬运机器人前期资金投入比较大，且机器人重量较重，成本高，搬运精准度较低，其在目前的应用场景中，不易实施和展开。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型目的在于提供一种堆垛机器人，其结构简单，成本低，能够实现对物品的重复精准搬运。

本实用新型所采用的技术方案为：一种堆垛机器人，包括底架，所述底架上设有纵向移动座和用于驱动所述纵向移动座沿所述底架纵向移动的第一驱动机构，所述纵向移动座上设有横向移动座和用于驱动所述横向移动座沿所述纵向移动座横向移动的第二驱动机构，所述横向移动座上设有夹持模块；还包括控制器、纵向限位开关和横向限位开关，所述控制器分别与纵向限位开关、横向限位开关、第一驱动机构和第二驱动机构连接。

作为优选方式，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一传动组件和第一电机电路，所述第一驱动电机通过所述第一传动组件驱动所述纵向移动座沿所述底架纵向移动，所述第一电机电路分别与所述控制器和第一驱动电机电连接。

作为优选方式，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二传动组件和第二电机电路，所述第二驱动电机通过所述第二传动组件驱动所述横向移动座沿所述纵向移动座横向移动，所述第二电机电路分别与所述控制器和第二驱动电机电连接。

作为优选方式，所述第一驱动电机和第二驱动电机均为步进电机。

作为优选方式，所述第一传动组件包括第一主动轮、第一传输带和第一从动轮，所述第一主动轮和第一从动轮通过所述第一传输带传动连接，所述第一传输带与所述纵向移动座连接。

作为优选方式，所述第二传动组件包括第二主动轮、第二传输带和第二从动轮，所述第二主动轮和第二从动轮通过所述第二传输带传动连接，所述第二传输带与所述横向移动座连接。

作为优选方式，所述纵向限位开关和横向限位开关均为机械式限位开关。

作为优选方式，所述机械式限位开关为滚轮式限位开关。

作为优选方式，所述纵向限位开关和横向限位开关均包括常开端、常闭端和信号输出端，所述常开端接地，所述常闭端接电源，所述信号输出端连接至控制器。

作为优选方式，作为优选方式，所述底架由铝合金制成。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供了一种堆垛机器人，底架上设有纵向移动座和第一驱动机构，纵向移动座上设有横向移动座和第二驱动机构，横向移动座上设有夹持模块。纵向限位开关能够为夹持模块提供一个纵向位置参考点，横向限位开关能够为夹持模块提供一个横向位置参考点，方便夹持模块对物品进行重复精准的搬运。本实用新型结构简单，成本低，适合在搬运码垛推广应用，能够降低工人的劳动强度，减小人力成本，提高工作效率。