[实用新型]用于X射线检测的检测装置

说明书

本实用新型提供了一种用于X射线检测的检测装置，其包括气缸座、上手爪和下手爪，所述上手爪和所述下手爪安装在所述气缸座的一侧端面上，所述上手爪和所述下手爪上下相对地设置，通过气缸的驱动抓取待检测工件；其中，所述上手爪为三指手爪，所述下手爪为单指手爪。本实用新型采用机器人专用手爪，杜绝了一般夹爪对铝合金铸件表面可能产生的压伤，保证了工件定位可靠、易于操作和维护，提高了X射线检测与成像的稳定性、重复性，为实现计算机自动评定(ADR)全自动识别缺陷提供了可能。

技术领域

本实用新型涉及机器人工装与检测领域，特别涉及一种用于X射线检测的检测装置。

背景技术

目前，随着汽车工业的高速发展，新能源汽车的不断开发，铝合金转向节类产品产量不断增加。为了降低成本、减少操作工人，对铸件内部缺陷的自动检测、自动识别要求也越来越高。

在机器人工装与检测领域中，铝合金转向节及车轮支架是汽车重要的安全零部件，强度要求较高，每一件铸件生产完成后，皆需要通过内部缺陷检测，才被允许装车。铝合金铸件内部缺陷检测目前多以X射线检测法为主，为了获得更好的拍摄角度与图像质量、提升采图的稳定性，通常采用机器人抓取工件方式来获得检测图像。

现有技术中，机器人抓取铸件时需要通过专用工装实现。X射线检测时，由于转向节类产品外形的特殊性，机器人抓取点位只能选取有规则外形的凸台处。机器人通过手爪将铸件置于X射线检测平板与射线源之间，使其移动至多处指定点位从而不同部位受到X射线照射，获得各种图像来进行检测。

针对上述情况，为了减少工装对铸件本身X射线检测图像的遮挡，通常采用覆盖面积较少的单指型手爪。但是，单指形手爪对铸件自由度未完全限定，机器人在抓取铸件快速移动的过程中，容易发生位移/旋转，导致每次成像重复性差，达不到计算机自动评定(ADR)技术要求。并且存在相对运动，容易发生磨损。

因此，在X射线检测转向节类产品时，需要设计一种机器人专用工装来抓取铝合金铸件，从而获得稳定、有效的X射线检测图像，实现ADR软件自动识别缺陷功能。

有鉴于此，本领域技术人员研制了一种用于X射线检测的检测装置，以期克服上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中单指形手爪对铸件自由度未完全限定，容易发生位移/旋转，成像重复性差等缺陷，提供一种用于X射线检测的检测装置。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

一种用于X射线检测的检测装置，其特点在于，所述检测装置包括气缸座、上手爪和下手爪，所述上手爪和所述下手爪安装在所述气缸座的一侧端面上，所述上手爪和所述下手爪上下相对地设置，通过气缸的驱动抓取待检测工件；其中，所述上手爪为三指手爪，所述下手爪为单指手爪。

根据本实用新型的一个实施例，所述上手爪的手指前端和所述下手爪的手指前端均与待检测工件的凸台连接部分形成仿形结构。

根据本实用新型的一个实施例，所述三指手爪包括左侧手指、中指和右侧手指，所述左侧手指和所述右侧手指分别沿所述中指对称。

根据本实用新型的一个实施例，所述单指手爪与所述中指上下对应。

根据本实用新型的一个实施例，所述左侧手指、所述中指和所述右侧手指的内表面设置有第一凹槽部，所述第一凹槽部与所述待检测工件的凸台相匹配。

根据本实用新型的一个实施例，所述单指手爪的内表面设置有第二凹槽部，所述第二凹槽部与所述待检测工件的凸台相匹配。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一凹槽部和所述第二凹槽部为圆形或圆弧形。