[实用新型]一种柔性电芯料框的抓取及放置装置

说明书

本实用新型公开了一种柔性电芯料框的抓取及放置装置，它包括抓取装置、放置装置；抓取装置包括抓手框架、固定板、左右两个气缸、左右两个夹紧结构，固定板固定在抓手框架的背面，两个气缸左右对称设置，每个气缸的缸端与固定板固接、杆端连接一个夹紧结构；放置装置包括支撑框架、台板、多个放置单元，台板固定在支撑框架上，台板上设置有多个放置单元，每个放置单元均包括四块导向板、四个支撑块，四块导向板形成方形框，四个支撑块设置在方形框的内侧，四个支撑块形成方形且固定在台板上。即使料框有轻微变形，机器人通过本新型装置仍能将料框放置到定位销上从而实现准确定位，保证流水线高效率使用。

技术领域

本实用新型涉及电芯料框取放装置，属于机械领域。

背景技术

在动力锂电池生产的流水线上，越来越多地使用机器人，以适应高节奏高强度的生产状况。其中，在柔性电芯料框输送的过程中，机器人更是被广泛使用。但是由于料框在使用过程中会出现变形，重复定位精度不高，导致机器人放料框时，料框放置不到定位销上，导致工位报错，严重影响流水线的生产效率。同时，由于料框变形，机器人在抓取的过程中也容易出现抓取不紧，使料框坠落发生安全事故，从而影响生产，并增加了生产成本。

发明内容

本实用新型所在解决的问题是提供一种装置，即使料框有轻微变形，机器人仍能将料框放置到定位销上从而实现准确定位，保证流水线高效率使用。同时，本实用新型装置也不会出现料框坠落的现象，保证了生产的正常进行，也降低了生产成本。

本实用新型一种柔性电芯料框的抓取及放置装置，它包括抓取装置、放置装置；抓取装置包括抓手框架、固定板、左右两个气缸、左右两个夹紧结构，固定板固定在抓手框架的背面，两个气缸左右对称设置，每个气缸的缸端与固定板固接、杆端连接一个夹紧结构；放置装置包括支撑框架、台板、多个放置单元，台板固定在支撑框架上，台板上设置有多个放置单元，每个放置单元均包括四块导向板、四个支撑块，四块导向板形成方形框，四个支撑块设置在方形框的内侧，四个支撑块形成方形且固定在台板上。

进一步地，左右两个夹紧结构对称设置，每个夹紧结构均包括一个大连接板、两个滑块、两个抓手，大连接板的背面设置有上下两个滑块，抓手框架上下两条边的左右两端各固定有一个滑轨，滑块可以沿着滑轨滑动；大连接板的正面的上下两端各连接有一个抓手。

进一步地，抓取装置还包括四个导向结构，每个大连接板的正面的上下各设置有一个导向结构，每个导向结构均包括小连接板、横向导向板、竖向导向板，横向导向板、竖向导向板固定在小连接板上，小连接板位于抓手的外侧，且固定在大连接板上。

进一步地，每个放置单元还包括定位销、微动开关，一个对角线上的两个支撑块的中间均设置有定位销，另一个对角线上的两个支撑块的中间均设置有微动开关。

进一步地，当导向板为八个时，方框的每边设置有两个导向板。

使用本实用新型抓取及放置装置时，六轴机器人通过机械手连接抓取装置，将料框先抓取到抓手框架内，然后再将料框放置到放置装置的放置单元上，实现料框的输送。本新型装置的工作原理是：气缸工作，带动两个夹紧装置做相向运动实现对料框的抓取，当六轴机器人将料框放置到台面上后，气缸工作，带动两个夹紧装置做相背运动松开料框，然后抓取下一个料框。在放置料框的过程中，由于放置单元中具有导向板，使料框能顺利地放入到放置单元中，实现料框的抓取。六轴机器人通过其机械手可以实现料框的平取平放。同时，本实用新型抓取装置中，由于具有横向导向板、竖向导向板，使料框能顺利地进入到抓手中，实现料框的抓取，也保证了料框不会从抓手框架中掉落。因此，即使在料框出现轻微变形后，机器人通过本新型装置仍可实现料框的可靠抓取与精准放置，保证流水线高效率使用。同时，本实用新型装置也避免了料框的坠落，防止出现意外情况，保证了生产的正常进行，也降低了生产成本。

附图说明

图1是本实用新型抓取及放置装置的结构示意图；