[实用新型]一种机械手控制系统有效
| 申请号： | 201922314426.5 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN212170409U | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 周吉 | 申请（专利权）人： | 佛山市三水小豆豆种植园儿童服务部 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 东莞市科安知识产权代理事务所(普通合伙) 44284 | 代理人： | 王勇刚 |
| 地址： | 528000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 控制系统 | ||
1.一种机械手控制系统，其特征在于，包括MCU主控部分、人机界面和多个MCU轴控部分，所述MCU主控部分分别连接人机界面和多个MCU轴控部分；
所述MCU主控部分分别和多个MCU轴控部分进行数据交换，以及和人机界面的通讯；
所述MCU轴控部分负责控制电机的运动，以及接收并存储编码器反馈的脉冲信号；
所述人机界面用于人与系统之间的交互。
2.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，所述MCU主控部分采用STM32F429ZT6芯片。
3.根据权利要求2所述的机械手控制系统，其特征在于，所述MCU轴控部分有6个，均采用单片机STM32F205ZET6芯片，存储部分包含RAM和FLASH部分，RAM采用16Mbit的EM680FV8BU芯片，实时存储编码器电平信号，FLASH部分采用XC25D16芯片。
4.根据权利要求3所述的机械手控制系统，其特征在于，还包括开关信号输入和输出电路，所述开关信号输入电路采用光耦隔离的方式，所述开关信号输出电路采用继电器隔离方式输出。
5.根据权利要求4所述的机械手控制系统，其特征在于，所述开关信号输入电路有20路开关量输入信号，所述开关信号输出电路有10路开关量输出信号。
6.根据权利要求1-5任一所述的机械手控制系统，其特征在于，所述电机为步进电机或者伺服电机。
7.根据权利要求6所述的机械手控制系统，其特征在于，所述人机界面与MCU主控部分之间采用RS485通讯接口。
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