[实用新型]一种机械手控制系统

说明书

本实用新型公开了一种机械手控制系统，包括MCU主控部分、人机界面和多个MCU轴控部分，所述MCU主控部分分别连接人机界面和多个MCU轴控部分；所述MCU主控部分分别和多个MCU轴控部分进行数据交换，以及和人机界面的通讯；所述MCU轴控部分负责控制电机的运动，以及接收并存储编码器反馈的脉冲信号；所述人机界面用于人与系统之间的交互。本实用新型机械手控制系统不需要在电脑上操控，操作者只需要沿着运动轨迹对机械手推移一次，就相当于对机械手进行了一次编程，大大减少了操控的复杂性。

技术领域

本实用新型涉及自动控制，具体是一种机械手控制系统。

背景技术

目前一般的机械手都需要电脑等终端设备进行编程控制，这需要操控人员有一定的技术能力，而且编程时候，遇到不规则的边进行加工时，计算起来非常复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手控制系统，包括MCU主控部分、人机界面和多个MCU轴控部分，所述MCU主控部分分别连接人机界面和多个MCU轴控部分；

所述MCU主控部分分别和多个MCU轴控部分进行数据交换，以及和人机界面的通讯；

所述MCU轴控部分负责控制电机的运动，以及接收并存储编码器反馈的脉冲信号；

所述人机界面用于人与系统之间的交互。

作为本实用新型再进一步的优选方案，所述MCU主控部分采用STM32F429ZT6芯片。

作为本实用新型再进一步的优选方案，所述MCU轴控部分有6个，均采用单片机STM32F205ZET6芯片，存储部分包含RAM和FLASH部分，RAM采用16Mbit的EM680FV8BU 芯片，实时存储编码器电平信号，FLASH部分采用XC25D16芯片。

作为本实用新型再进一步的优选方案，还包括开关信号输入和输出电路，所述开关信号输入电路采用光耦隔离的方式，所述开关信号输出电路采用继电器隔离方式输出；所述开关信号输入电路有20路开关量输入信号，所述开关信号输出电路有10路开关量输出信号。

作为本实用新型再进一步的优选方案，所述电机为步进电机或者伺服电机。

作为本实用新型再进一步的优选方案，所述人机界面与MCU主控部分之间采用RS485 通讯接口。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型机械手控制系统不需要在电脑上操控，操作者只需要沿着运动轨迹对机械手推移一次，就相当于对机械手进行了一次编程，大大减少了操控的复杂性。

附图说明

图1为本实用新型的原理框图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型实施例中，一种机械手控制系统，包括MCU主控部分、人机界面和多个MCU轴控部分，所述MCU主控部分分别连接人机界面和多个MCU轴控部分；

所述MCU主控部分分别和多个MCU轴控部分进行数据交换，以及和人机界面的通讯；

所述MCU轴控部分负责控制电机的运动，以及接收并存储编码器反馈的脉冲信号；

所述人机界面用于人与系统之间的交互。