[实用新型]一种室内消防机器人

权利要求书

1.一种室内消防机器人，其特征在于：所述的一种室内消防机器人包括运动系统、火源探测系统、灭火系统及中央控制系统，所述运动系统由前轮(11)，前轮支撑杆(10)，前履(52)，后履(1)，可变形轮毂(2)，轮毂液压杆(3)，主车轴(12)，驱动电机(20)及车架(24)组成，所述驱动电机(20)固定在车架(24)上，主车轴(12)通过轴承安装在车架(24)上，驱动电机(20)与主车轴(12)通过皮带(19)连接，所述可变形轮毂(2)包括轮毂片弧(51)，辐条(4)和车轴联结器(5)，所述可变形轮毂(2)和轮毂液压杆(3)通过销钉连接，并且均连接在主车轴(12)上，其中轮毂液压杆(3)与主车轴(12)通过轴承连接，所述后履(1)安装在可变形轮毂(2)上，所述运动系统还包括前履带轮(49)，后履带轮(6)，前车轴(13)，后车轴(14)，二级液压杆(25)，推轴滑块(7)，所述二级液压杆(25)固定在车架(24)上，推轴滑块(7)安装在车架(24)上，并且连接在二级液压杆(25)伸缩端，所述前车轴(13)和后车轴(14)分别固定在前、后推轴滑块(7)上，所述前履带轮(49)和后履带轮(6)通过轴承分别连接在前车轴(13)和后车轴(14)上，所述运动系统还包括主轴齿轮(15)，前轴齿轮(16)，齿轮组(17)，丝杠I(18)，导轨(22)和电机I(23)，所述主轴齿轮(15)固定在主车轴(12)上，前轴齿轮(16)固定在前车轴(13)上，所述电机I(23)和丝杠I(18)固定在车架(24)上，所述齿轮组(17)安装在导轨(22)上，并与丝杠I(18)螺旋连接。

2.根据权利要求1所述的一种室内消防机器人，其特征在于：所述车架(24)上安装了三级液压杆(26)，且三级液压杆(26)的伸缩端通过止推轴承(21)与车轴联结器(5)相连，所述三级液压杆(26)可通过止推轴承(21)驱动车轴联结器(5)沿着主车轴(12)在左右方向上移动，车轴联结器(5)通过辐条(4)可控制上下的轮毂片弧(51)上下伸缩，所述二级液压杆(25)可通过推轴滑块(7)驱动前车轴(13)和前履带轮(49)与后车轴(14)和后履带轮(6)沿车架(24)在前后方向上移动，所述轮毂液压杆(3)伸缩端与可变形轮毂(2)连接，轮毂液压杆(3)可驱动两侧的轮毂片弧(51)在前后方向上伸缩，所述车轴联结器(5)与轮毂液压杆(3)通过牙嵌式离合结构相连，车轴联结器(5)靠外端设有牙嵌体I(44)，轮毂液压杆(3)内端设有牙嵌体II(45)，且所述车轴联结器(5)与主车轴(12)通过花键连接，主车轴(12)上设有花键榖(42)，车轴联结器(5)上设有接合套(43)，所述电机I(23)可驱动丝杠I(18)转动，从而控制齿轮组(17)沿着导轨(22)在左右方向上移动，所述前履(52)通过摇杆(8)连接在车架(24)上，所述前轮(11)通过前轮支撑杆(10)连接在小履带轮(9)上，其中舵机(54)可驱动前轮支撑杆(10)绕小履带轮(9)转动。

3.根据权利要求1所述的一种室内消防机器人，其特征在于：所述的运动系统包括轮式和履式两种行进方式，且两种行进方式可根据实际路况进行自由选择，所述室内消防机器人为轮式状态时，轮毂液压杆(3)收缩，三级液压杆(26)伸长，车轴联结器(5)位于主车轴(12)最外端，车轴联结器(5)上的接合套(43)与主车轴(12)上的花键榖(42)结合，且其上牙嵌体I(44)与轮毂液压杆(3)上的牙嵌体II(45)结合，此时，可变形轮毂(2)为圆形，后履(1)紧贴与轮毂片弧(51)上，为轮胎状态，二级液压杆(25)收缩，前履带轮(49)和后履带轮(6)向中间移动，所述齿轮组(17)位于丝杠I(18)中部，与前轴齿轮(16)和主轴齿轮(15)均脱离啮合，所述前轮支撑杆(10)与前履(52)呈垂直状态，前轮(11)与地面接触，驱动电机(20)通过皮带(19)驱动主车轴(12)转动，主车轴(12)通过花键榖(42)将动力传送至车轴联结器(5)，车轴联结器(5)通过辐条(4)将一部分动力直接传送至轮毂片弧(51)，同时通过牙嵌离合机构将一部分动力传送给轮毂液压杆(3)，轮毂液压杆(3)将动力再次传送至轮毂片弧(51)，此状态下，可变形轮毂(2)与后履(1)一起转动，为轮式行进。