[实用新型]一种双模式的自行走设备

权利要求书

1.一种双模式的自行走设备，其特征在于，包括：

定位单元，其用于接收定位信号，根据所述定位信号获得自行走设备的位置；信号线检测单元，其用于接收信号线信号，根据所述信号线信号获得自行走设备相对信号线的位置；

所述自行走设备根据定位单元和/或信号线检测单元所获得的自行走设备的位置行走或转向。

2.如权利要求1所述的双模式的自行走设备，其特征在于，还包括控制单元，其同时连接所述定位单元和信号线检测单元，根据定位单元和/或信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向。

3.如权利要求1所述的双模式的自行走设备，其特征在于，所述定位单元包括GNSS卫星信号接收单元、RTK模块、UWB定位模块中的一种或其组合；

所述GNSS卫星信号接收单元用于接收卫星信号，根据所述卫星信号获得自行走设备的位置；

所述RTK模块用于接收卫星信号，根据所述卫星信号进行RTK解算，获得自行走设备的位置；

所述UWB定位模块用于接收UWB信号，根据所述UWB信号获得自行走设备的位置。

4.如权利要求2所述的双模式的自行走设备，其特征在于，所述控制单元还连接有阈值判断单元，其判断定位单元所接收的定位信号的特征值是否到达阈值；

所述控制单元在定位单元所接收的定位信号的特征值达到阈值时，根据定位单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向；

所述控制单元在定位单元所接收的定位信号的特征值未达到阈值时，根据信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向。

5.如权利要求4所述的双模式的自行走设备，其特征在于，所述定位信号的特征值包括：定位信号的强度、幅值、设定时间内的信号数量中的任一或其组合。

6.如权利要求2所述的双模式的自行走设备，其特征在于，所述控制单元还连接有边界判断单元，其根据定位单元所获得的自行走设备的位置判断自行走设备是否到达信号线；

所述控制单元在边界判断单元或信号线检测单元中的任一判断自行走设备到达信号线时，输出控制信号驱动自行走设备转向或沿信号线行走。

7.如权利要求6所述的双模式的自行走设备，其特征在于，所述控制单元在根据定位单元或信号线检测单元中的任一判断自行走设备到达信号线后，按照定位单元或信号线检测单元中最先判断自行走设备到达信号线的一个所获得的自行走设备的位置，驱动自行走设备转向或沿信号线行走。