[实用新型]一种双模式的自行走设备

说明书

一种双模式的自行走设备。本实用新型同时利用定位单元和信号线检测单元获取自行走设备的位置，在定位单元所接收的定位信号不可靠时利用信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向，或者在任意单元判断自行走设备运行到达信号线时驱动自行走设备转向或沿信号线行走。本实用新型通过定位单元和信号线检测单元双模式的切换控制，解决定位信号较弱或中断所导致的自行走设备定位不准确的问题。本实用新型能够解决单一系统位置判断误差所导致的割草效果不理想的问题。

技术领域

本实用新型涉及花园工具领域，具体而言涉及一种双模式的自行走设备。

背景技术

目前的割草机器人等自行走设备正朝着智能化发展，其能够执行更多高级的操作。比如，现在的割草机器人等自行走设备能够按照预定路径在工作区域内割草。而为了在工作区域内实现对自行走设备的路径规划和控制，则需要对自行走设备进行定位和导航，现有技术中通常采用卫星定位和导航。但是，卫星定位和导航存在以下缺陷：卫星信号容易被建筑物、树等遮挡，在接收到的卫星信号较弱和信号中断的地方，自行走设备的定位和导航会出现误差，造成定位不准确的问题。一旦定位导航不准确，一方面会导致割草效果不理想，另一方面也会出现自行走设备跑出工作区域的问题。自行走设备进入非工作区域会对公共安全造成危害。

为了解决上述问题，现有的自行走设备会加装惯性导航模块，采用卫星定位和惯性导航相结合的定位方式。但是，惯性导航在自行走设备运行较长时间后，会积累运行过程中的误差，产生较大的定位误差。惯性导航本身并不完全可靠，将其用在卫星信号丢失的场景中，由于惯性导航本身的误差，其依旧无法彻底解决由于定位不准确而导致割草效果不理想和自行走设备跑出工作区域的问题。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种双模式的自行走设备，本实用新型在卫星信号不可靠时，利用信号线对自行走设备进行导航以保证自行走设备运行路径稳定可靠。本实用新型具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种双模式的自行走设备，其包括：定位单元，其用于接收定位信号，根据所述定位信号获得自行走设备的位置；信号线检测单元，其用于接收信号线信号，根据所述信号线信号获得自行走设备相对信号线的位置；所述自行走设备根据定位单元和/或信号线检测单元所获得的自行走设备的位置行走或转向。

可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，还包括控制单元，其同时连接所述定位单元和信号线检测单元，根据定位单元和/或信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向。

可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，所述定位单元包括GNSS卫星信号接收单元、RTK模块、UWB定位模块中的一种或其组合；所述GNSS卫星信号接收单元用于接收卫星信号，根据所述卫星信号获得自行走设备的位置；所述RTK模块用于接收卫星信号，根据所述卫星信号进行RTK解算，获得自行走设备的位置；所述UWB定位模块用于接收UWB信号，根据所述UWB信号获得自行走设备的位置。

可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，所述控制单元还连接有阈值判断单元，其判断定位单元所接收的定位信号的特征值是否到达阈值；所述控制单元在定位单元所接收的定位信号的特征值达到阈值时，根据定位单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向；所述控制单元在定位单元所接收的定位信号的特征值未达到阈值时，根据信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向。

可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，所述定位信号的特征值包括：定位信号的强度、幅值、设定时间内的信号数量中的任一或其组合。

可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，所述控制单元还连接有边界判断单元，其根据定位单元所获得的自行走设备的位置判断自行走设备是否到达信号线；所述控制单元在边界判断单元或信号线检测单元中的任一判断自行走设备到达信号线时，输出控制信号驱动自行走设备转向或沿信号线行走。