[实用新型]旋转开合式的机器人手

权利要求书

1.一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，包括壳体、转盘、N个叶片、机架以及K个滑动推杆，所述机架安装在所述壳体的底部，所述机架设有N条键槽，所述叶片的下表面设有滑动连接在所述键槽中的限位杆，所述转盘位于所述壳体的内腔中，所述转盘与所述叶片之间连接有咬合驱动组件，用于驱动叶片沿着所述键槽作靠近或远离所述转盘的轴心；所述转盘上设有用于驱动所述转盘沿着其轴心作正转或反转的动力驱动装置；所述N个叶片上总共设有K个第一通孔，K个所述滑动推杆分别穿过所述K个第一通孔，所述滑动推杆的顶部固设有外形大于第一通孔的限位扣，所述滑动推杆上套设有外形大于第一通孔的弹性件，所述弹性件的一端与所述限位扣固连、另一端与所述叶片固连，所述转盘设有避让所述限位扣、所述滑动推杆及所述弹性件的第二通孔，所述机架设有避让所述滑动推杆及所述弹性件的第三通孔，所述滑动推杆向下伸出机架的底部，当所述动力驱动装置在正转或反转的过程中，所述滑动推杆随着所述叶片的正转或反转而水平靠近或远离转盘的轴心、进而夹紧或松开目标物件；其中，N为大于2的自然数；K为大于2的自然数。

2.根据权利要求1所述的一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，所述咬合驱动组件包括设在转盘底部的带有棱边的凹槽以及设在所述叶片上表面的带有棱边的滑块，凹槽与滑块相配合形成咬合驱动组件。

3.根据权利要求1所述的一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，所述动力驱动装置包括可逆电机、安装在所述可逆电机的输出轴上的第一齿轮以及设在所述转盘上的第二齿轮，所述可逆电机固定在所述壳体上，所述第一齿轮为外齿轮、所述第二齿轮为与第一齿轮相啮合的内环齿圈，或者是，所述第一齿轮为内齿轮、所述第二齿轮为与第一齿轮相啮合的外环齿圈。

4.根据权利要求1所述的一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，所述滑动推杆在所述第一通孔中的滑动方向与所述滑动推杆的中心线平行。

5.根据权利要求1所述的一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，所述滑动推杆上用于夹取目标物件的部分套设有用于增大所述滑动推杆与目标物件之间的摩擦力的膜皮。

6.根据权利要求5所述的一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，所述膜皮由橡胶、硅胶、TPE、TPU或者TPR材料制成。

7.根据权利要求1所述的一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，所述滑动推杆为刚性体。

8.根据权利要求1所述的一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，所述滑动推杆为圆柱体。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，所述滑动推杆上用于夹取目标物件的部分为圆柱体、椭圆柱体、棱柱体、锥体或其组合。

10.根据权利要求1-8任意一项所述的一种旋转开合式的机器人手，其特征在于，所述壳体为中空的柱状腔体、棱柱腔体、圆台腔体、球台腔体或其组合。