[实用新型]旋转开合式的机器人手

说明书

本实用新型涉及机器人的技术领域，公开一种旋转开合式的机器人手，包括壳体、转盘、N个叶片、机架以及K个滑动推杆，机架安装在壳体的底部，机架设有N条键槽，叶片的下表面设有滑动连接在键槽中的限位杆，转盘与叶片之间连接有咬合驱动组件，用于驱动叶片沿着键槽作靠近或远离转盘的轴心；转盘上设有用于驱动转盘沿着其轴心作正转或反转的动力驱动装置；滑动推杆分别穿过叶片上的第一通孔，滑动推杆上套设有外形大于第一通孔的弹性件，弹性件的一端与限位扣固连、另一端与叶片固连，当动力驱动装置在正转或反转，滑动推杆随着叶片的正转或反转而水平靠近或远离转盘的轴心、进而夹紧或松开目标物件，优点在于能够抓取任何形状的目标物件。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种旋转开合式的机器人手。

背景技术

目前，机器人手在机器人的技术领域中应用广泛，用于将机器人与目标物件临时的连接和固定、即是实现了抓取目标物件，并能够在适当的时候进行释放，即是实现了放开目标物件。

现有技术中，一般的机器人手采用具有两个相对运动的部分，以便于最简单的实现抓取和释放功能，但是抓取精度不高，特别是遇到不规则形状的目标物件，连接和固定的能力会不同程度的下降；为了达到更高的抓取精度，有的设计模仿人手的结构，甚至是在手指上设有若干关节，但是这样使得机械系统、传感系统、控制系统和控制算法非常复杂，且制造成本高昂，难以在现代化生产、商业服务或者在人们的生活中普及，成为亟需解决的技术难题。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种旋转开合式的机器人手，本实用新型能够抓取任何形状的目标物件，本实用新型是通过以下的技术方案实现的：

一种旋转开合式的机器人手，包括壳体、转盘、N个叶片、机架以及K个滑动推杆，所述机架安装在所述壳体的底部，所述机架设有N条键槽，所述叶片的下表面设有滑动连接在所述键槽中的限位杆，所述转盘位于所述壳体的内腔中，所述转盘与所述叶片之间连接有咬合驱动组件，用于驱动叶片沿着所述键槽作靠近或远离所述转盘的轴心；所述转盘上设有用于驱动所述转盘沿着其轴心作正转或反转的动力驱动装置；所述N个叶片上总共设有K个第一通孔，K个所述滑动推杆分别穿过所述K个第一通孔，所述滑动推杆的顶部固设有外形大于第一通孔的限位扣，所述滑动推杆上套设有外形大于第一通孔的弹性件，所述弹性件的一端与所述限位扣固连、另一端与所述叶片固连，所述转盘设有避让所述限位扣、所述滑动推杆及所述弹性件的第二通孔，所述机架设有避让所述滑动推杆及所述弹性件的第三通孔，所述滑动推杆向下伸出机架的底部，当所述动力驱动装置在正转或反转的过程中，所述滑动推杆随着所述叶片的正转或反转而水平靠近或远离转盘的轴心、进而夹紧或松开目标物件；

其中，N为大于2的自然数；K为大于2的自然数。

优选的，所述咬合驱动组件包括设在转盘底部的带有棱边的凹槽以及设在所述叶片上表面的带有棱边的滑块，凹槽与滑块相配合形成咬合驱动组件。

优选的，所述动力驱动装置包括可逆电机、安装在所述可逆电机的输出轴上的第一齿轮以及设在所述转盘上的第二齿轮，所述可逆电机固定在所述壳体上，所述第一齿轮为外齿轮、所述第二齿轮为与第一齿轮相啮合的内环齿圈，或者是，所述第一齿轮为内齿轮、所述第二齿轮为与第一齿轮相啮合的外环齿圈。

优选的，所述滑动推杆在所述第一通孔中的滑动方向与所述滑动推杆的中心线平行。

优选的，所述滑动推杆上用于夹取目标物件的部分套设有用于增大所述滑动推杆与目标物件之间的摩擦力的膜皮。

优选的，所述膜皮由橡胶、硅胶、TPE、TPU或者TPR材料制成。

优选的，所述滑动推杆为刚性体。

优选的，所述滑动推杆为圆柱体。

优选的，所述滑动推杆上用于夹取目标物件的部分为圆柱体、椭圆柱体、棱柱体、锥体或其组合。