[实用新型]一种基于高刚度钢丝绳的传动机构

说明书

一种基于高刚度钢丝绳的传动机构，它涉及一种医疗领域传动机构。本实用新型为解决现有钢丝绳在传动过程中由于刚度低，柔性大，导致精度难以控制的问题。本实用新型包括固定架、输入轴、输出轴、主动线轮组件、从动线轮组件、导向组件、一组钢丝绳和一组毛细钢管套，输入轴和输出轴平行并列设置在固定架上且与固定架转动连接，主动线轮组件套装固定在输入轴上，从动线轮组件套装固定在输出轴上，每个毛细钢管套分别套装在一根钢丝绳上，且毛细钢管套的两端分别与钢丝绳紧固连接，每根钢丝绳的一端分别固接缠绕在主动线轮组件上，每根钢丝绳的中部绕过导向组件，每根钢丝绳的另一端分别固接缠绕在从动线轮组件上。本实用新型用于运动和力的传动。

技术领域

本实用新型涉及一种医疗领域传动机构，具体涉及一种基于高刚度钢丝绳的传动机构。

背景技术

由于钢丝绳传动具有自重轻、工作平稳、抗拉强度、抗疲劳强度和抗冲击韧性较好，便于长距离传动且其体积较小，便于在狭窄细长空间内传递运动，因此其广泛的应用于多自由度的手术器械传动中。但是钢丝绳传动由于其韧性较好，造成钢丝绳刚性低，钢丝绳在传递力和负载时，容易发生较大的弹性变形，影响了手术器械操作精度，在机器人辅助手术中会造成手眼协调不一致的问题。如在内窥镜的旋转或者消化内镜的旋转过程中，由于现有钢丝绳的刚度低，在力传递过程中容易发生弹性变形，导致旋转的位置精度难以控制。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有钢丝绳在传动过程中由于刚度低，柔性大，导致精度难以控制的问题，进而提出一种基于高刚度钢丝绳的传动机构。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种基于高刚度钢丝绳的传动机构包括固定架、输入轴、输出轴、主动线轮组件、从动线轮组件、导向组件、一组钢丝绳和一组毛细钢管套，输入轴和输出轴平行并列设置在固定架上且与固定架转动连接，主动线轮组件套装固定在输入轴上，从动线轮组件套装固定在输出轴上，导向组件设置在输入轴与输出轴之间的一侧，每个毛细钢管套分别套装在一根钢丝绳上，且毛细钢管套的两端分别与钢丝绳紧固连接，每根钢丝绳的一端分别固接缠绕在主动线轮组件上，每根钢丝绳的中部绕过导向组件，每根钢丝绳的另一端分别固接缠绕在从动线轮组件上。

本实用新型与现有技术相比包含的有益效果是：

本实用新型提供了一种高钢丝绳刚度的传动机构，该机构在传动过程中通过钢丝绳进行传动，同时在钢丝绳外侧套装有毛细钢管套，用专用钳子将毛细钢管套两端紧固。在钢丝绳传动运动和力时，该结构可以减少钢丝绳变形的长度与受力的长度，该部分长度用毛细钢管套替代，在很大程度上提高钢丝绳刚度，极大减少了钢丝绳的弹性变形，使得传动机构中输入端与输出端的传动精度可控制在0.1mm以内。且该方式比较紧凑，比较适用于狭窄空间传动。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型中输入轴2的结构示意图；

图3是本实用新型中线轮组9的结构示意图；

图4是本实用新型中导向组件8的结构示意图；

图5是本实用新型中毛细钢管套7与钢丝绳6固接的结构示意图；

图6是本实用新型中固定架1的结构示意图。

具体实施方式