[实用新型]一种基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置有效
| 申请号： | 201922338350.X | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN211293688U | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 史步海;刘震;王猛飞 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ethercat 总线 视觉 传感器 装置 | ||
1.一种基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，包括：LinuxCNC主站、EtherCAT从站第一控制器、双处理器控制模块、EtherCAT从站第二控制器和多视觉传感器采集模块；
所述双处理器控制模块设有第一CPU处理器和FPGA控制器；
所述多视觉传感器采集模块设有多个视觉传感器；
所述LinuxCNC主站与所述EtherCAT从站第一控制器连接，所述EtherCAT从站第一控制器与所述第一CPU处理器连接，所述第一CPU处理器与FPGA控制器连接；
所述EtherCAT从站第一控制器与EtherCAT从站第二控制器连接，所述EtherCAT从站第二控制器与多视觉传感器采集模块连接。
2.根据权利要求1所述的基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，还设有EtherCAT从站第三控制器和I/O外设扩展模块，所述I/O外设扩展模块设有第三CPU处理器和I/O扩展口，所述EtherCAT从站第三控制器与第三CPU处理器连接，所述第三CPU处理器与I/O扩展口连接。
3.根据权利要求2所述的基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，所述EtherCAT从站第三控制器与第三CPU处理器均设有SPI接口，所述EtherCAT从站第三控制器与第三CPU处理器采用SPI通讯线连接，所述EtherCAT从站第三控制器采用EBUS接口与EtherCAT从站第二控制器连接。
4.根据权利要求2或3所述的基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，所述EtherCAT从站第三控制器采用控制芯片为TMC8460-BI的控制器，所述第三CPU处理器采用32位Cortex-m4内核处理器。
5.根据权利要求1所述的基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，所述多视觉传感器采集模块设有第二CPU处理器、双目视觉传感器、结构光传感器、TOF传感器和激光传感器；
所述EtherCAT从站第二控制器与第二CPU处理器连接，所述双目视觉传感器、结构光传感器、TOF和激光传感器均与第二CPU处理器连接。
6.根据权利要求5所述的基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，所述第二CPU处理器采用SPI接口与EtherCAT从站第二控制器连接。
7.根据权利要求5或6所述的基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，所述第二CPU处理器采用32位Cortex-m4内核处理器。
8.根据权利要求1所述的基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，所述LinuxCNC主站设有LinuxCNC控制器和以太网卡，所述EtherCAT从站第一控制器与以太网卡连接，所述以太网卡与LinuxCNC控制器连接。
9.根据权利要求1所述的基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，所述LinuxCNC主站采用MⅡ接口与EtherCAT从站第一控制器连接，所述EtherCAT从站第一控制器采用SPI接口与第一CPU处理器连接，所述EtherCAT从站第一控制器采用EBUS接口与EtherCAT从站第二控制器连接。
10.根据权利要求1所述的基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，其特征在于，所述第一CPU处理器采用32位Cortex-m4内核处理器。
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