[实用新型]一种基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置

说明书

本实用新型公开了一种基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，该装置包括：LinuxCNC主站、EtherCAT从站第一控制器、双处理器控制模块、EtherCAT从站第二控制器和多视觉传感器采集模块，双处理器控制模块设有第一CPU处理器和FPGA控制器，多视觉传感器采集模块设有多个视觉传感器，LinuxCNC主站与EtherCAT从站第一控制器连接，EtherCAT从站第一控制器与第一CPU处理器连接，第一CPU处理器与FPGA控制器连接，EtherCAT从站第一控制器与EtherCAT从站第二控制器连接，EtherCAT从站第二控制器与多视觉传感器采集模块连接。本实用新型的底层I/O的响应时间大大缩减。总线上的设备均可实现EtherCAT通讯，无需协议转换，能满足各种通讯需求，具有实时性高、测量精度高，扩展性好的效果。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化控制技术领域，具体涉及一种基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置。

背景技术

在现代工业中，传统的测量设备如三坐标测量机、卡尺、千分尺等，因测量速度慢、效率低，已不能适应现代制造技术发展的需要。计算机视觉检测技术在工业生产中得到了越来越广泛的应用，但对于单个视觉传感器而言，在使用过程中存在精度低、应用场景受限等缺点，并且在传统的现场总线系统，底层I/O的响应时间较长，需要多种协议转换，无法满足多样化的通讯需求。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺陷与不足，本实用新型提供一种基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，相对于传统的现场总线系统，本实用新型底层I/O的响应时间大大缩减，总线上的设备均可实现EtherCAT通讯，无需协议转换，能满足各种通讯需求，具有实时性高、测量精度高，扩展性好的效果。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种基于EtherCAT总线的多视觉传感器装置，包括：LinuxCNC主站、EtherCAT从站第一控制器、双处理器控制模块、EtherCAT从站第二控制器和多视觉传感器采集模块；

所述双处理器控制模块设有第一CPU处理器和FPGA控制器；

所述多视觉传感器采集模块设有多个视觉传感器；

所述LinuxCNC主站与所述EtherCAT从站第一控制器连接，所述EtherCAT从站第一控制器与所述第一CPU处理器连接，所述第一CPU处理器与FPGA控制器连接；

所述EtherCAT从站第一控制器与EtherCAT从站第二控制器连接，所述EtherCAT从站第二控制器与多视觉传感器采集模块连接。

作为优选的技术方案，还设有EtherCAT从站第三控制器和I/O外设扩展模块，所述I/O外设扩展模块设有第三CPU处理器和I/O扩展口，所述EtherCAT从站第三控制器与第三CPU处理器连接，所述第三CPU处理器与I/O扩展口连接。

作为优选的技术方案，所述EtherCAT从站第三控制器与第三CPU处理器均设有SPI接口，所述EtherCAT从站第三控制器与第三CPU处理器采用SPI通讯线连接，所述EtherCAT从站第三控制器采用EBUS接口与EtherCAT从站第二控制器连接。

作为优选的技术方案，所述EtherCAT从站第三控制器采用控制芯片为TMC8460-BI的控制器，所述第三CPU处理器采用32位Cortex-m4内核处理器。

作为优选的技术方案，所述多视觉传感器采集模块设有第二CPU处理器、双目视觉传感器、结构光传感器、TOF传感器和激光传感器；

所述EtherCAT从站第二控制器与第二CPU处理器连接，所述双目视觉传感器、结构光传感器、TOF和激光传感器均与第二CPU处理器连接。