[实用新型]介入穿刺系统及具有其的诊疗设备

权利要求书

1.一种介入穿刺系统，其特征在于，包括悬设于成像设备周侧、并可伸入所述成像设备的扫描腔的穿刺机构，病床进入所述扫描腔后，所述穿刺机构可进行介入穿刺手术；

所述穿刺机构包括悬设于所述成像设备周侧的位置与姿态调整组件以及设置于所述位置与姿态调整组件端部的介入器械，所述位置与姿态调整组件可带动所述介入器械伸入所述扫描腔并运动至病床上方，以进行介入穿刺手术。

2.根据权利要求1所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述穿刺机构设置于所述成像设备周围的安装基准，以使所述穿刺机构悬设于所述成像设备的周侧，所述安装基准包括所述成像设备上方的天花板或所述成像设备周侧的墙壁。

3.根据权利要求2所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述位置与姿态调整组件包括安装于所述安装基准的安装件、可转动安装于所述安装件的多自由度运动件以及设置于所述多自由度运动件端部的夹持件，所述夹持件用于夹持所述介入器械，所述多自由度运动件可带动所述夹持件伸入所述扫描腔。

4.根据权利要求3所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述多自由度运动件包括可转动的转动件、可旋转的旋转件以及推动件，所述推动件可安装所述夹持件，并推动所述夹持件中的所述介入器械进行介入穿刺手术，所述旋转件与所述转动件可带动所述推动件运动，以调整所述介入器械的介入角度；或者；所述多自由度运动件包括串联机械臂和/或并联机械臂；

或者，所述多自由度运动件包括串联机械臂和/或并联机械臂与柔性机械臂的组合。

5.根据权利要求2至4任一项所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述介入穿刺系统还包括设置于所述安装基准的滑动机构，所述滑动机构用于可滑动安装所述穿刺机构。

6.根据权利要求5所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述滑动机构包括滑动驱动件，所述滑动驱动件与所述穿刺机构连接，以驱动所述穿刺机构沿所述滑动机构滑动。

7.根据权利要求6所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述滑动机构包括三轴滑动件，所述三轴滑动件安装于所述安装基准，且所述三轴滑动件的输出端可滑动安装所述穿刺机构。

8.根据权利要求6所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述滑动机构还包括连接件，所述连接件的一端安装于所述安装基准，所述连接件的另一端安装所述穿刺机构，以将所述穿刺机构支撑于所述扫描腔的一端。

9.一种诊疗设备，其特征在于，包括具有扫描腔的成像设备、承载患者的病床以及如权利要求1至8任一项所述的介入穿刺系统；

所述介入穿刺系统悬设于所述成像设备的周侧，并可伸入所述扫描腔，所述病床进入所述扫描腔后，所述介入穿刺系统可对患者的病灶区域进行介入穿刺手术；

其中，所述成像设备为MR设备、PET/MR设备、CT设备、PET/CT设备。

10.根据权利要求9所述的诊疗设备，其特征在于，所述诊疗设备还包括与所述成像设备以及所述介入穿刺系统传输连接的控制系统，所述控制系统接收所述成像设备对病灶区域的实时成像后，所述控制系统可根据实时成像控制所述介入穿刺系统的位置与姿态调整组件带动介入器械运动至病灶区域附近，并控制所述位置与姿态调整组件带动所述介入器械进行介入穿刺手术；

或者，所述诊疗设备还包括与所述介入穿刺系统连接的操控系统，所述操控系统可控制所述介入穿刺系统的位置与姿态调整组件带动介入器械运动至病灶区域附近，并控制所述位置与姿态调整组件带动所述介入器械进行介入穿刺手术。